計(jì)及桿件柔性的機(jī)械手動(dòng)力學(xué)建模與分析.pdf

1、柔性機(jī)械手動(dòng)力學(xué)作為多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)研究領(lǐng)域的一個(gè)重要課題，其動(dòng)力學(xué)建模與分析是目前研究的熱點(diǎn)。較之剛性機(jī)械手，部件的柔性導(dǎo)致機(jī)械手動(dòng)力學(xué)性能發(fā)生很大變化，如何建立更為準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型是動(dòng)力學(xué)分析和控制的主要內(nèi)容。
　　 本論文針對(duì)一類具有桿件柔性的機(jī)械手開展了其動(dòng)力學(xué)建模與分析方面的研究，揭示了多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的獨(dú)特性質(zhì)，并且為進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)控制研究提供理論基礎(chǔ)。本文的主要工作和取得的研究成果如下：
　　 1.基于假設(shè)模

2、態(tài)法的與Lagrange方程建立了柔性兩連桿機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程，并利用符號(hào)推演軟件Mathematica對(duì)動(dòng)力學(xué)方程進(jìn)行了推導(dǎo)，然后編寫動(dòng)力學(xué)數(shù)值求解程序并采用四階龍格-庫塔的數(shù)值積分方法得到了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)響應(yīng)。仿真結(jié)果證明機(jī)械手桿件“柔性”所帶來的彈性變形與剛性運(yùn)動(dòng)的耦合現(xiàn)象。
　　 2.對(duì)本實(shí)驗(yàn)室HEBUT-2機(jī)械手做適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)化處理，利用三維建模軟件UG和動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS分別對(duì)剛性桿件機(jī)械手和柔性桿件機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力