工業(yè)六關節(jié)機器人運動學仿真研究.pdf

1、隨著科技的進步與發(fā)展，工業(yè)機器人技術突飛猛進，其應用深入到生產和生活的各個方面。在工業(yè)機器人技術的研究中，機器人運動學的研究一直是機器人研究領域的重點。機器人運動學研究包括正向運動學和逆向運動學兩部分。本文針對SA1400工業(yè)六關節(jié)機器人進行了運動學研究，主要有以下幾方面的內容：
　　（1）針對SA1400型機器人進行運動學建模分析。在對運動學理論進行深入研究的基礎上，依據齊次變換理論，采用D-H法建立SA1400機器人運動學的數

2、學模型，進行機器人正運動學分析。然后采用代數法對機器人進行逆運動學求解。調用MATLAB平臺的Robotics Toolbox建立機器人模型，通過實驗仿真分析，驗證了機器人模型的可靠性，以及SA1400型機器人正、逆解的正確性。
　?。?）針對機器人逆運動學求解的問題，為提高機器人逆運動學求解速度和精度，提出一種基于動態(tài)模糊神經網絡的求解的方法。對多輸入單輸出的D-FNN進行改進，設計了6輸入6輸出的結構模型。根據笛卡爾目標曲線的

3、所對應的關節(jié)角運動范圍選取角度值作為樣本進行訓練，然后測試驗證D-FNN。與基于BP神經網絡對機器人求解的方法進行對比分析。實驗結果表明，無論是在求解精度還是求解時間上，D-FNN均優(yōu)于BP神經網絡。
　?。?）對機器人軌跡規(guī)劃算法進行了研究。研究了三次、五次多項式及三次樣條的插值算法。經理論及仿真分析得出在機器人點到點的運動時，采用五次多項式插值算法，機器人運動更加平穩(wěn)，對于連續(xù)路徑的運動，三次樣條插值算法可以實現(xiàn)機器人運動平穩(wěn)