線控轉(zhuǎn)向電動叉車操縱穩(wěn)定性的研究.pdf

1、電動叉車在狹小空間內(nèi)需要頻繁轉(zhuǎn)向，負載變化明顯，對于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的要求高于一般車輛。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為最新一代的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，具有傳動比可自由設(shè)計的優(yōu)點，能夠很好的滿足叉車的轉(zhuǎn)向要求。
　　線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最大的特點就是傳動比可自由設(shè)計，在研究橫擺角速度增益恒定和側(cè)向加速度增益恒定的變傳動比控制的基礎(chǔ)上，設(shè)計了基于這兩種增益聯(lián)合恒定的變傳動比控制方案?？紤]到叉車的動態(tài)響應(yīng)，設(shè)計了基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的變傳動比控制方案。結(jié)合TE60電動叉車，進行仿真

2、試驗，證明了兩種增益聯(lián)合恒定的變傳動比控制對于叉車的轉(zhuǎn)向性能有很好的提高。與傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的變傳動比控制的動態(tài)性能更好。對轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)進行PID控制，同時針對PID參數(shù)整定的問題設(shè)計了基于matlab非線性優(yōu)化(NCD)工具箱優(yōu)化PID參數(shù)的方法。仿真結(jié)果表明采用非線性優(yōu)化PID參數(shù)的方法便捷可靠。針對輪胎的非線性特征，建立了電動叉車實際的非線性車輛模型。在實際應(yīng)用中，質(zhì)心側(cè)偏角難以直接測量到，因此本文設(shè)計了采用橫