單驅(qū)兩聯(lián)動冗余驅(qū)動設(shè)計和并聯(lián)機床性能評價.pdf

1、為了擴(kuò)大和規(guī)整C形龍門并聯(lián)機床的工作空間，本文在機床原有一個橫向冗余驅(qū)動的基礎(chǔ)上，增加了一個單驅(qū)兩聯(lián)動直性模組用于縱向冗余驅(qū)動。由此開展該直性模組的設(shè)計、優(yōu)化、剛度分析及其對機床工作空間、性能的影響研究，主要工作包括:
　　(1)基于C形龍門并聯(lián)機床機架的構(gòu)型特點，設(shè)計出單驅(qū)兩聯(lián)動直性模組的基本結(jié)構(gòu)組成。為了實現(xiàn)機床上下兩組伸縮桿各自所在的滑塊在機架上的移動距離能夠具有相對稱的關(guān)系，通過Matlab仿真出各個構(gòu)件的尺寸參數(shù)對滑塊移

2、動距離的影響，最終確定該直線模組的尺寸。
　　(2)對C形龍門并聯(lián)機床進(jìn)行運動學(xué)分析和受力分析，根據(jù)機床的結(jié)構(gòu)特點，求得該機床的位置反解;并在確定了并聯(lián)機床的位姿狀態(tài)和工作載荷的條件下，求得定平臺上各個球鉸安裝位置處的受力。
　　(3)利用極限邊界搜索法求解出C形龍門并聯(lián)機床的工作空間，并比較該機床加上縱向冗余驅(qū)動和沒有縱向冗余驅(qū)動這兩種情況下，機床的工作空間的變化情況。
　　(4)對單驅(qū)兩聯(lián)動直線模組進(jìn)行了剛度分析。