智能減速－絕對值編碼器在起重機行業(yè)的應(yīng)用

1、智能減速一絕對值編碼器在起重機行業(yè)的應(yīng)用吳永春（浙江箭環(huán)電氣開關(guān)有限公司，浙江義烏322000）摘要：起重機行業(yè)中，通常使用限位開關(guān)來達到減速停止等作用，也有利用電機 上增量型編碼器數(shù)值計算來并行減速提高安全的。但最好的辦法還是采用絕對值 編碼器，使用智能減速功能來實行減速停車的安全操作。關(guān)鍵詞：智能減速，絕對值編碼器；起重機 引言前兩天，我和公司同事龐工出差到浙江諸暨，任務(wù)是為一臺7030塔式 起重機的小車回轉(zhuǎn)主令控制器進行改造。龐工

2、是個老工程師，對主令控制器了如 指掌，我們很快就完成了更換新主令控制器，安裝接線等相應(yīng)工作。操作人員通 電試車，確認功能正常，順利的完成了預(yù)定任務(wù)。主機廠家的工程師一看時間還 早，就說用戶上次反映起升的主令控制器檔位有點問題，我公司已把備件發(fā)給用 戶了，用戶還沒有更換，要求我們順便換掉。這當然沒問題，派人到下面去取備 件。因為塔高七十余米，備件掛在吊鉤上，可以操作吊鉤上升到維修平臺，方面 拿取。這種作法很正常，負重大的物件很少有背著爬幾

3、十米的，可是意外發(fā)生了， 吊鉤撞到了上升極限，俗稱“沖頂”。起升鋼絲繩上滑輪支撐件變形，上滑輪卡 在上滑輪壓板上，不再能自由轉(zhuǎn)動了。1、限位減速的短點這臺塔機電控系統(tǒng)配備PLC，起升電機由變頻器驅(qū)動。硬件相當先進, 為什么還會發(fā)生沖頂故障呢？原來是起升凸輪限位中的上減速限位出問題了，起 升上下兩側(cè)都由減速限位和終點限位構(gòu)成，減速限位負責把速度降到低速，停止 限位負責把速度降到零停車。上減速限位松動滯后了，沒有及時發(fā)生強制減速信 號；變頻

4、器是采用固定斜率均勻減速的，需要一定距離才成把電機速度降為零; 而當時的操作人員對木機操作不熟悉，眼看吊鉤快要上升到頂了，主令控制器的 PLC知道運行機構(gòu)的實時位置。加上增量型編碼器讀到的運行機構(gòu)實時速度，PLC可以實行此機構(gòu)的智能減速功能。既不管B前速度多少，也不管操作人員的手柄 給定命令，它都可以在B標位置把速度降至設(shè)定的低速。原理也都簡單，變頻器 是采用固定斜率均勻減速的，我們前面已經(jīng)提到過，因此，不同的速度需要不同 的減速距離。

5、從全速VI到零速V0所需的距離Ll= (Vl-vo) Tl/2, V0=0, Ll=VlTl / 2；從低速至零速所需距離 L2=V2T2 / 2;從當 前速度至零速所需距離Li = ViTi / 2。由于減速斜率固定，a= (VI—VO) /T1=V1/T1, V2/V1=T2/T1 = K2, Vi / Vl=Ti / Tl = Ki。所以當前速度 Vi 減 到低速 VI 所需的距離Li = Li — L2=ViTi

6、 / 2—V2T2 / 2 = ( Ki2 -K22) VlTl/2o因為VI, Tl, K2己知，PLC讀到當前實吋反饋速度Vi，就可 以算出需要的減速距離Li，已設(shè)定減到低速V2后0前位置L3,可以計算 出當前速度下所需的減速起始位置L4二L3 — U。PLC讀到當前位置L5，與 減速起始位置L4比較就可以判別是否需要開始減速。以上就帶是PLC控制下的 絕對值編碼器的運行機構(gòu)智能減速的工作原理，這種原理的根本思路是到0標位 置L

7、3,速度必須己減到V2低速運行。圖1起升減速子程序H13.22圖2起升減速子程序H13.22的程序段4、絕對值編碼器故障檢測在這種模式下，就算操作人員失誤，該減速吋還是會減速的。整個運行 過程以編碼器數(shù)值為準，在這種情況下，外部限位只作備用減速信號使用，或者 作為減速檢測點而存在。絕對值編碼器是如此的重要，那么，如何要檢測它出現(xiàn) 問題或者損壞呢？我們可以以方法1的辦法來做比較檢測，既在相同吋間相同距 離內(nèi)，來自絕對值編碼器的位移L5,和