多工業(yè)機器人基座標系標定及協(xié)同作業(yè)研究與實現(xiàn).pdf

1、多工業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的研究與設(shè)計是近年來工業(yè)機器人學領(lǐng)域研究的趨勢，是實現(xiàn)工業(yè)自動化的關(guān)鍵技術(shù)。目前主要有兩種實現(xiàn)方式:基于離線編程和多機器人基座標系標定的方法以及基于力位混合控制的多機器人協(xié)同控制方法。在綜合分析歸納了兩種方法的研究現(xiàn)狀和存在問題后，本文采用了第一種方法，并針對現(xiàn)有多機器人基坐標系標定方法的不足，通過研究基于空間投影計算的多工業(yè)機器人基座標系標定方法，更加方便有效地得到多機器人之間的相對關(guān)系，并將該標定結(jié)果應(yīng)用到基

2、于離線編程的多機器人協(xié)作系統(tǒng)中，通過協(xié)調(diào)軌跡的分類和計算，搭建了基于離線編程的由兩臺機器人組成的主從式機器人協(xié)作系統(tǒng)，通過任務(wù)規(guī)劃，對該系統(tǒng)的可行性進行了驗證。
　　本文以多工業(yè)機器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)為研究對象，研究了多工業(yè)機器人基座標系標定方法和不同類型協(xié)同系統(tǒng)的軌跡協(xié)調(diào)方法，并基于離線編程的方法搭建了多機器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)。全文共分為六章:
　　第一章:闡述了課題的研究背景和意義，介紹了工業(yè)機器人的發(fā)展歷程，綜述了多機器人基座

3、標系標定方法和多機器人協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，分析了現(xiàn)有研究方法的不足，并給出了論文的主要研究內(nèi)容和總體結(jié)構(gòu)框架。
　　第二章:探討了單個機器人的運動學建模方法，并以新松6軸工業(yè)機器人為實例，建立了其運動學模型，利用計算機輔助設(shè)計手段，搭建了機器人運動學仿真設(shè)計平臺。通過建立多個機器人在世界坐標系中的相對關(guān)系，形成了多機器人的運動學模型。
　　第三章:提出了一種基于空間投影計算的多工業(yè)機器人基座標系標定方法，介紹了該方法的理

4、論模型，進行了誤差來源分析，并通過仿真設(shè)計平臺進行了仿真實驗，對仿真得到的數(shù)據(jù)進行了處理，給出了誤差精度，并對誤差進行了分析。
　　第四章:針對基于空間投影計算的多工業(yè)機器人基座標系標定方法搭建了實驗平臺，利用兩臺工業(yè)機器人進行標定實驗，對實驗所得數(shù)據(jù)進行了處理，利用算法得出了標定結(jié)果，并對結(jié)果進行了反向驗證和誤差分析。
　　第五章:對不同類型的多機器人協(xié)作系統(tǒng)進行了分類分析，并基于分類研究了不同類型的軌跡協(xié)調(diào)方法，并基于離