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文檔簡介
1、工業(yè)機(jī)器人在汽車、電子行業(yè)等很多領(lǐng)域得到日益廣泛的應(yīng)用。作為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的核心組成部分,控制系統(tǒng)一直是機(jī)器人領(lǐng)域研究的熱點。目前,成熟而有競爭力的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)需具備至少兩個條件:開放性和模塊化;前者采用開放的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以方便地更新和拓展機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能,使得機(jī)器人性能得到增強(qiáng);后者使得控制系統(tǒng)在硬件層面容易搭建、在軟件層面結(jié)構(gòu)清晰,從而機(jī)器人的可靠性得以提高。
本文在對現(xiàn)有機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)之上,設(shè)計了一
2、套開放式機(jī)器人控制系統(tǒng),控制器采用雙級結(jié)構(gòu),底部采用DMC-2163控制卡,對機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動控制,頂層的工控機(jī)用于管理系統(tǒng)和軌跡規(guī)劃等。
首先介紹了機(jī)器人的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),對機(jī)器人進(jìn)行D-H建模并推出機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程;然后給出了控制系統(tǒng)的總體設(shè)計以及硬件架構(gòu),并對各硬件組成部分進(jìn)行了介紹,簡要講述了DMC-2163的使用;接著對機(jī)器人直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃進(jìn)行了研究,研究了直線、圓弧和NURBS插補(bǔ)算法并進(jìn)行基于MATL
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