不確定受擾非線(xiàn)性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤算法研究.pdf

1、絕大多數(shù)實(shí)際控制問(wèn)題都可以描述為軌跡跟蹤問(wèn)題，因此，跟蹤控制問(wèn)題吸引了大批學(xué)者、專(zhuān)家，并得到了十分廣泛的研究。然而很大一部分現(xiàn)有的軌跡跟蹤控制研究成果都只是基于理想目標(biāo)軌跡事先知道的前提下。但必須指出，在許多實(shí)際應(yīng)用中，理想軌跡未必可以事先準(zhǔn)確得到。因此研究未知或者不確定理想軌跡跟蹤控制問(wèn)題具有重要的理論和實(shí)際意義?？紤]到不確定性和非線(xiàn)性廣泛存在于絕大部分實(shí)際系統(tǒng)中，本文針對(duì)不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問(wèn)題展開(kāi)深入研究。

2、>　　首先，研究不確定受擾嚴(yán)反饋非線(xiàn)性系統(tǒng)的未知目標(biāo)跟蹤控制問(wèn)題。采用基函數(shù)線(xiàn)性組合的方法來(lái)重構(gòu)未知理想軌跡，通過(guò)對(duì)組合參數(shù)和近似誤差的估計(jì)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)未知目標(biāo)的估計(jì)并將其用于控制器設(shè)計(jì)；引入界限層誤差和一階濾波器，采用 Backstepping和動(dòng)態(tài)面技術(shù)結(jié)合的設(shè)計(jì)方法來(lái)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)對(duì)未知理想軌跡的密切跟蹤，同時(shí)保證系統(tǒng)穩(wěn)定性。除了理論分析外，也進(jìn)行了仿真來(lái)驗(yàn)證所提出控制方案的有效性。
　　其次，研究帶有死區(qū)特性的不確定受擾

3、純反饋非線(xiàn)性系統(tǒng)的未知理想軌跡跟蹤控制問(wèn)題。運(yùn)用中值定理、隱函數(shù)定理以及RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)解決系統(tǒng)不確定性的問(wèn)題；采用基函數(shù)線(xiàn)性組合來(lái)重構(gòu)未知理想軌跡；運(yùn)用改進(jìn)的 Backstepping設(shè)計(jì)法來(lái)設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制率。經(jīng)過(guò)證明可知所提出的控制方案能保證系統(tǒng)對(duì)未知理想軌跡的良好跟蹤，確保所有閉環(huán)信號(hào)有界。最后，數(shù)值仿真結(jié)果證實(shí)了所提出控制方法的適用性。
　　最后，研究存在未知時(shí)延和不可探測(cè)執(zhí)行器故障的不確定受擾純反饋非線(xiàn)性系統(tǒng)的未知目標(biāo)跟