基于EtherCAT主站的運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、為了保持競爭力和繁榮，許多企業(yè)越來越轉向先進的工業(yè)自動化，以最大限度地提高生產力、經(jīng)濟規(guī)模和產品質量。實時工業(yè)以太網(wǎng)的出現(xiàn)，為自動化行業(yè)的發(fā)展創(chuàng)造了新的動力。工業(yè)以太網(wǎng)在實時性、可靠性和確定性等方面具有傳統(tǒng)現(xiàn)場總線無法比擬的優(yōu)勢。運動控制是自動化領域的重要技術，實時工業(yè)以太網(wǎng)不僅可以為其提供高速實時的數(shù)據(jù)通信，還能顯著降低生產和運行成本。
　　本文在網(wǎng)絡協(xié)議、伺服設備狀態(tài)機、運動控制算法與軟件設計等方面對EtherCAT和運動控制

2、技術進行分析和研究:
　　首先介紹了運動控制技術和工業(yè)以太網(wǎng)技術的發(fā)展現(xiàn)狀，對幾款流行的實時工業(yè)以太網(wǎng)進行了介紹，通過對多種工業(yè)以太網(wǎng)技術進行多方面的比較，選擇EtherCAT作為實現(xiàn)運動控制系統(tǒng)設計所采用的通信協(xié)議;然后在體系結構、通信協(xié)議、分布式時鐘等方面分析了EtherCAT的運行原理;隨后對運動控制技術中的插補與速度規(guī)劃等算法進行了一定的分析與研究;最后，以EtherCAT主站協(xié)議棧為通信手段，完成了基于EtherCAT的