基于EtherCAT的貼片機運動控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著表面貼裝技術（簡稱SMT）逐漸發(fā)展成為現(xiàn)代電子制造業(yè)的主流技術，貼片機作為SMT生產(chǎn)線上的關鍵設備也得到快速發(fā)展。電子產(chǎn)品不斷的更新發(fā)展驅(qū)動著組裝技術的發(fā)展，組裝技術則對組裝工藝以及貼片機設備提出新的要求，即貼片機朝著更加智能化、精密化、高速化和多功能化方向發(fā)展，導致其運動控制結(jié)構也更加復雜。尤其是多頭貼片機，其運動結(jié)構比較復雜，驅(qū)動電機數(shù)量多，傳統(tǒng)板卡+并行連線的運動控制結(jié)構很難滿足貼片機的運動控制要求。雖然現(xiàn)場總線技術和工業(yè)以太

2、網(wǎng)技術快速發(fā)展，使得網(wǎng)絡化已成為運動控制領域的發(fā)展趨勢，但是由于貼片機所需伺服執(zhí)行設備數(shù)量和種類都比較多，需要專門開發(fā)一種統(tǒng)一的網(wǎng)絡化接口實現(xiàn)網(wǎng)絡化連接。
　　針對上述要求，本文基于EtherCAT技術，對貼片機的網(wǎng)絡化多軸運動控制系統(tǒng)進行研究。對4頭貼片機的運動結(jié)構及其對運動控制系統(tǒng)的要求進行分析，對運動控制系統(tǒng)的結(jié)構進行了總體規(guī)劃，將12個軸的運動控制分為三類，每一類采用一個網(wǎng)絡節(jié)點實現(xiàn)。
　　針對EtherCAT網(wǎng)絡結(jié)

3、構的特點，對網(wǎng)絡化運動控制的主節(jié)點和從節(jié)點單元做了規(guī)劃設計。針對貼片機不同執(zhí)行機構的特點要求，進行了電機選型，并結(jié)合電機控制信號的要求，對從節(jié)點的接口進行設計。
　　對貼片機的運動控制策略進行研究，對貼片機的運動控制軌跡要求進行分析，針對高速、高精度點位控制的特點要求，對運動軌跡控制、電機的加減速控制策略等問題進行研究。然后對相關的軟件進行規(guī)劃設計，完成了網(wǎng)絡通信報文規(guī)劃、數(shù)據(jù)結(jié)構、工作流程等設計。
　　對基于EtherCA