SMT貼片機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是SMT貼片機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一。SMT貼片機(jī)的貼片頭實(shí)際上是一個(gè)四關(guān)節(jié)的搬運(yùn)機(jī)械手，現(xiàn)有的商業(yè)機(jī)械手系統(tǒng)使用傳統(tǒng)的PID控制器。因?yàn)镻ID控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于設(shè)計(jì)。但是，機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程是具有強(qiáng)耦合、高度非線性和高度不確定性的，使用單純的PID控制器很難完成期望的運(yùn)動(dòng)控制性能要求。隨著現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，眾多智能控制算法都在嘗試解決這個(gè)問(wèn)題。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)是當(dāng)前控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)之一，廣泛應(yīng)用于不確定性、非線性等復(fù)雜系統(tǒng)的

2、控制中。把神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和PID控制相結(jié)合，既能保留PID控制的優(yōu)點(diǎn)，又增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性和抗干擾性能。本論文旨在探討傳統(tǒng)PID技術(shù)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID技術(shù)在剛性機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用，并設(shè)計(jì)了一個(gè)性能優(yōu)良的貼片機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 論文根據(jù)SMT貼片機(jī)運(yùn)動(dòng)控制的特點(diǎn)和實(shí)際要求，建立了一個(gè)基于直流伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，分析了采用常規(guī)方法設(shè)計(jì)的單關(guān)節(jié)和多關(guān)節(jié)位置控制器所產(chǎn)生的誤差大小以及原因，并用仿真進(jìn)行了驗(yàn)證。為了克服模型不