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文檔簡介
1、基于以太網(wǎng)技術(shù)的現(xiàn)場總線稱為工業(yè)總線技術(shù),隨著工業(yè)控制領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展,實時工業(yè)總線成為現(xiàn)場總線技術(shù)的一個重要發(fā)展方向。EtherCAT是一種基于以太網(wǎng)的實時工業(yè)現(xiàn)場總線技術(shù),具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、傳輸速度快、傳輸效率高、低成本的優(yōu)點。EtherCAT已經(jīng)成為工業(yè)控制領(lǐng)域里的研究熱點。
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)采用主從模式訪問控制,在主從站工作流程中,E
2、therCAT通訊核心部分由主站實現(xiàn)。EtherCAT協(xié)議采用三層模型結(jié)構(gòu),由頂至底分別是應(yīng)用層、數(shù)據(jù)鏈路層、物理層,其中應(yīng)用層含有豐富的子協(xié)議。EtherCAT主站通信方式分為基本通信方式和郵箱通信方式,基本通信方式訪問從站eeprom獲取從站信息,郵箱通信在此基礎(chǔ)上對從站進(jìn)行配置及訪問。EtherCAT標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定從站的四個基本狀態(tài):初始化狀態(tài)、預(yù)運行狀態(tài)、安全運行狀態(tài)、運行狀態(tài),對從站每個狀態(tài)下主站可以進(jìn)行的操作做了明確規(guī)定。Ethe
3、rCAT主站在從站每個狀態(tài)下執(zhí)行相應(yīng)操作,控制從站狀態(tài)轉(zhuǎn)換,在從站運行期間,主站通過數(shù)據(jù)通信對從站連接的伺服進(jìn)行控制查詢。
本文主要實現(xiàn)了EtherCAT主站軟件設(shè)計。通過對Linux以及 Windows下EtherCAT主站軟件設(shè)計方案對比論證,選擇Linux作為主站軟件運行平臺。通過對EtherCAT主從站通信過程的深入分析,將EtherCAT主站軟件功能劃分為六個功能模塊:管理控制模塊、配置模塊、子協(xié)議模塊、從站信息模塊
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