鋁合金鍛造機器人夾持器的設(shè)計研發(fā).pdf

1、近年來，汽車輕量化成為了汽車制造新的發(fā)展潮流，采用輕質(zhì)材料是降低汽車質(zhì)量的主要途徑之一。鋁合金以其質(zhì)量輕、強度高、產(chǎn)量多等特點，成為汽車輕量化的首選材料。由于鋁合金鍛造的工藝特殊性，在零件的鍛造過程中，靠人工很難保證產(chǎn)品的質(zhì)量，必須使用全自動化的生產(chǎn)線。本文針對某鋁合金鍛造自動生產(chǎn)線，根據(jù)具體工作要求，對機器人的末端夾持器進(jìn)行了設(shè)計研究。
　　本文分析了整個生產(chǎn)線的工作流程，根據(jù)機器人所要完成的任務(wù)特點，選定了夾持器的機構(gòu)形式以及

2、驅(qū)動方式。在確定夾持器的設(shè)計要求后，運用模塊化的設(shè)計思路對夾持器的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計，并用 Solidworks軟件建立了夾持器的三維模型，檢驗夾持器質(zhì)量屬性是否符合機器人腕部負(fù)載要求。用 ABAQUS軟件對夾持器的關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析，根據(jù)分析結(jié)果對零件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)改進(jìn)。繪制了夾持器的氣動控制原理圖以及與機器人的接線圖。在ROBOGUIDE軟件中對生產(chǎn)線進(jìn)行虛擬仿真，編寫機器人運動程序，驗證了機器人能否以合適的姿態(tài)完成工作并且不與