控制輸入受限下橋式起重機定位與消擺研究.pdf

1、橋式起重機作為一種重要貨物搬運設(shè)備，在物流業(yè)、建筑業(yè)、冶金業(yè)、制造業(yè)等領(lǐng)域扮演著極為重要的角色。作為一種典型的欠驅(qū)動系統(tǒng)，橋式起重機的系統(tǒng)自由度大于控制輸入個數(shù)，這給其控制器的設(shè)計帶來了一定的挑戰(zhàn)性，近年來針對這類系統(tǒng)的研究逐步發(fā)展成為控制理論界的一個研究熱點。
　　在實際的應(yīng)用過程中，由于執(zhí)行器只能工作在一定的范圍內(nèi)，對控制律的大小通常有一定的限制，若控制量超出該范圍則可能飽和，導(dǎo)致控制任務(wù)失敗。另外，臺車運送過程中負載擺動的抑

2、制與消除一直是人們關(guān)注的重點，由于存在未建模動態(tài)以及外界擾動，吊重的大幅擺動不僅會降低吊裝的定位精度，增加作業(yè)的危險性。因此，本文主要針對輸入飽和約束控制和系統(tǒng)對不確定性的魯棒性展開研究。
　　本文針對三維橋式吊車系統(tǒng)，設(shè)計了一種基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補償?shù)木哂休斎爰s束的自適應(yīng)跟蹤控制器。該控制器不僅可以實現(xiàn)臺車的準(zhǔn)確定位，而且有效地抑制傳送過程中產(chǎn)生的負載擺動，同時消除了臺車到達目標(biāo)位置以后負載的殘余擺動。該控制器利用自適應(yīng)機制在線