基于視覺(jué)標(biāo)簽的AGV路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)和自動(dòng)化技術(shù)的日益發(fā)展進(jìn)步，柔性制造系統(tǒng)越來(lái)越多地被應(yīng)用到企業(yè)生產(chǎn)實(shí)踐中。AGV（Automated Guided Vehicles，自動(dòng)導(dǎo)引車）作為柔性制造系統(tǒng)中不可或缺的自動(dòng)化智能運(yùn)輸工具，在配合工廠生產(chǎn)和運(yùn)輸物料方面起到舉足輕重的作用。AGV不但能夠減少人為干涉，提高運(yùn)輸效率，并且節(jié)省運(yùn)輸成本，易于擴(kuò)展，對(duì)提升企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力有著十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。路徑規(guī)劃問(wèn)題是AGV系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中不可避免的重要問(wèn)題，本文結(jié)合當(dāng)代

2、企業(yè)的實(shí)際物流運(yùn)輸需求，對(duì)AGV路徑規(guī)劃算法進(jìn)行分析研究，結(jié)合相關(guān)算法，設(shè)計(jì)開發(fā)了一套基于視覺(jué)標(biāo)簽的多AGV路徑規(guī)劃系統(tǒng)。
　　首先，論文介紹AGV路徑規(guī)劃系統(tǒng)的整體框架，將整個(gè)系統(tǒng)分為主控臺(tái)軟件和AGV硬件系統(tǒng)，兩者通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)連接，并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。AGV硬件系統(tǒng)主要分為感知層、運(yùn)算層和響應(yīng)層，并且將視覺(jué)標(biāo)簽的設(shè)計(jì)與圖像處理識(shí)別過(guò)程做簡(jiǎn)要介紹，為路徑規(guī)劃算法提供AGV基本的位置和角度信息。
　　其次，分析比較多種電子地圖

3、建模方法，使用拓?fù)浣７▽?duì)倉(cāng)庫(kù)環(huán)境進(jìn)行建模，完成AGV運(yùn)行環(huán)境的數(shù)字化工作。單臺(tái)AGV路徑規(guī)劃算法是主控臺(tái)軟件算法部分的核心，結(jié)合系統(tǒng)穩(wěn)定性和算法擴(kuò)展性等方面的考慮，采用Dijkstra算法作為最短路徑搜索算法。
　　然后，討論多臺(tái)AGV系統(tǒng)在實(shí)際運(yùn)行中存在的問(wèn)題，研究基于時(shí)間窗和基于有向圖的兩種多AGV路徑規(guī)劃算法，綜合比較分析了兩種方法的優(yōu)缺點(diǎn)，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求選擇基于有向圖的方法對(duì)電子地圖模型加以限制，將所有路段規(guī)定方向，采