移動機器人控制系統(tǒng)及軌跡跟蹤仿真研究.pdf

1、隨著科學技術的不斷發(fā)展，機器人的研究受到了越來越多的關注，而智能移動機器人作為機器人學的研究熱點之一，也被廣泛的應用在各個領域。為了完成各種各樣人類無法完成的復雜任務，移動機器人必須要實現(xiàn)穩(wěn)定而可靠的運動。因此，移動機器人的運動控制問題具有很高的研究價值。本文主要是以輪式移動機器人為研究對象，針對在實際運動中存在著的一些負載變化、外界干擾等不確定因素和非線性、強耦合、時變性等特性的影響，在反演控制的基礎上將移動機器人的運動學模型和動力學

2、模型結合在一起，提出了一種混合神經(jīng)網(wǎng)絡魯棒自適應軌跡跟蹤控制方法，實現(xiàn)了移動機器人的軌跡跟蹤控制，并通過Matlab驗證了所設計控制律的有效性。
　　首先對輪式移動機器人控制系統(tǒng)進行研究與設計，詳細地設計了各部分的硬件電路，并完成了制板與調試。最后對閉環(huán)控制系統(tǒng)的軟件進行設計，且對系統(tǒng)進行了調試和可行性驗證。
　　其次對輪式移動機器人的軌跡跟蹤進行研究與分析，然后通過反演控制及其設計的基本原理，分別基于移動機器人的運動學模型

3、和動力學模型進行軌跡跟蹤控制律的設計，同時利用Lyapunov函數(shù)證明了系統(tǒng)在控制律的作用下全局漸進穩(wěn)定，并通過Matlab驗證了所設計的控制律的有效性。
　　最后在反演控制的基礎上將輪式移動機器人的運動學模型和動力學模型結合在一起，提出了一種混合神經(jīng)網(wǎng)絡魯棒自適應軌跡跟蹤控制方法，從而實現(xiàn)了移動機器人的軌跡跟蹤，對系統(tǒng)中未知的不確定性和干擾進行了補償，基于Lyapunov方法的設計過程保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和收斂性，最后通過Matl