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1、作為目前被廣泛采用的一種機構(gòu)，并聯(lián)機構(gòu)所具有的高剛度，大承載力以及高精度，低運動慣性等優(yōu)點，這些優(yōu)點在高速或重載的場合尤其適用，而在長期的生產(chǎn)實踐中誕生的比應(yīng)用普遍的六自由度結(jié)構(gòu)更為簡單的少自由度并聯(lián)機構(gòu)，較低的制造和維護成本等突出優(yōu)點，而支鏈相同的三自由度平動并聯(lián)機構(gòu)更是受到了國內(nèi)外學者和研究人員以及相關(guān)研究機構(gòu)的持續(xù)關(guān)注。
本文所介紹的3-CRU平動并聯(lián)機構(gòu)具有3條完全相同的CRU支鏈組，本文首先介紹了3-CRU平動并聯(lián)機
2、構(gòu)的特點并驗證機構(gòu)的自由度數(shù)目的正確性，并且驗證機構(gòu)是否滿足預(yù)期的性能要求。之后建立機構(gòu)的運動坐標系和固定坐標系，求解機構(gòu)的位置正解和位置反解，并建立速度和加速度的雅可比矩陣。隨后以此為基礎(chǔ)分析機構(gòu)運動平臺的速度和加速度，在機構(gòu)運動學的基礎(chǔ)上，計算隨著角度的變化機構(gòu)工作空間的變化情況，并利用MATLAB繪制在多個角度下3-CRU平動并聯(lián)機構(gòu)所具有的工作空間變換圖、工作空間形狀圖以及XOY截面圖，并且在已經(jīng)建立的3-CRU平動并聯(lián)機構(gòu)的速
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