2-UPS-2-UPR混聯(lián)機(jī)床數(shù)控后置處理系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著社會的發(fā)展，智能化生產(chǎn)已成為必然趨勢?；?-UPS/2-UPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的五自由度新型混聯(lián)機(jī)床，兼具了并聯(lián)機(jī)床加工精度高、響應(yīng)速度快和串聯(lián)機(jī)床工作空間大的優(yōu)點(diǎn)，具有很好的產(chǎn)業(yè)化前景。
　　本文基于輪轂拋光這一加工工藝，從實(shí)際加工應(yīng)用的角度出發(fā)，對2-UPS/2-UPR混聯(lián)機(jī)床的后置處理系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)，解決了混聯(lián)機(jī)床空間復(fù)雜曲面的編程問題，提高了編程效率。
　　本文首先建立了機(jī)床的運(yùn)動學(xué)模型，基于模型對機(jī)床進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。

2、介紹了刀具及動平臺位姿描述方法。采用擬Netown法及幾何法對混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置的正反解分析，并采用矢量分析及求導(dǎo)法求解了混聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣。
　　接下來，對混聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了總體的框架設(shè)計(jì)，確定了主要硬件電路的連接方案。并且對混聯(lián)運(yùn)動控制系統(tǒng)進(jìn)行了功能分析，明確了后置處理系統(tǒng)的功能，分析了后置處理系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流程。
　　然后，對混聯(lián)機(jī)床后置處理系統(tǒng)的算法進(jìn)行了分析研究。根據(jù)串并混聯(lián)機(jī)床特性，提出了刀具數(shù)據(jù)變換、刀