超大型封頭的智能化上卸料機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、封頭是壓力密封容器的重要組成部分。為滿足不同大小封頭的智能化數(shù)控切割加工，需對其進(jìn)行翻轉(zhuǎn)變位和運(yùn)輸?shù)壬闲读喜僮?。本文針對直徑?400mm~4300mm的橢圓形或蝶形封頭，提出自動化解決方案，設(shè)計(jì)并搭建一套集升降、翻轉(zhuǎn)、夾持和運(yùn)輸為一體的智能化上卸料機(jī)器人系統(tǒng)。具體內(nèi)容如下：
　　介紹了課題的項(xiàng)目背景、項(xiàng)目需求及一些重要的技術(shù)參數(shù)。重點(diǎn)介紹了國內(nèi)外大型工件的翻轉(zhuǎn)變位和運(yùn)輸研究現(xiàn)狀和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。結(jié)合項(xiàng)目需求，提出系統(tǒng)的上卸料方案，討論

2、翻轉(zhuǎn)、夾持和升降變位的方案布局與耦合關(guān)系，選用流水線式運(yùn)輸方案。
　　結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)夾持結(jié)構(gòu)、升降結(jié)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)和流水線結(jié)構(gòu)，并計(jì)算選用合適的電機(jī)、減速機(jī)與絲桿螺母等。重點(diǎn)討論了夾持結(jié)構(gòu)的自適應(yīng)式體現(xiàn)，分析了翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)的最優(yōu)回轉(zhuǎn)軸。
　　ANSYS有限元分析。簡化升降、夾持、翻轉(zhuǎn)等模塊的機(jī)械模型，并對各模塊結(jié)構(gòu)進(jìn)行靜力學(xué)分析和模態(tài)分析，從靜力變形應(yīng)力分布與模態(tài)振型分布，找到結(jié)構(gòu)的薄弱環(huán)節(jié)，并進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。分析整體結(jié)構(gòu)的力學(xué)性能