嚴(yán)格反饋型非線性系統(tǒng)的輸出反饋控制.pdf

1、由于非線性輸出反饋控制系統(tǒng)只有部分狀態(tài)變量可以測(cè)量，并用于反饋，因此對(duì)于非線性項(xiàng)的限制條件較強(qiáng)。就一般而言，目前最弱的結(jié)果為到線性增長(zhǎng)限制。放松這一限制條件，進(jìn)而設(shè)計(jì)觀測(cè)器和控制器使得系統(tǒng)穩(wěn)定，是非線性輸出反饋控制研究領(lǐng)域所追求的。
　　 本文的工作是對(duì)嚴(yán)格反饋型非線性輸出反饋控制系統(tǒng)的非線性項(xiàng)放寬了限制條件，并設(shè)計(jì)觀測(cè)器和控制器使得系統(tǒng)穩(wěn)定。針對(duì)嚴(yán)格反饋類(lèi)形的非線性系統(tǒng)和下三角型的非線性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)不同的觀測(cè)器和控制器。

2、　　 首先對(duì)嚴(yán)格反饋形非線性系統(tǒng)，非線性項(xiàng)滿足動(dòng)態(tài)增長(zhǎng)的嚴(yán)格反饋型非線性系統(tǒng)，利用高增益觀測(cè)器設(shè)計(jì)了增益在線調(diào)整的控制器，使得系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定。
　　 其次，研究下三角型輸出反饋控制系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)函數(shù)矩陣建立類(lèi)似于微分中值定理的理論，對(duì)一類(lèi)非線性項(xiàng)不滿足線性增長(zhǎng)限制的系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了觀測(cè)器，并用Lyapunov函數(shù)和Backstepping方法設(shè)計(jì)了控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)輸出調(diào)整到零。
　　 最后，對(duì)兩個(gè)實(shí)例進(jìn)行了仿真模擬，說(shuō)明了