面向機器人問路導航的路徑自然語言處理方法研究.pdf

1、移動機器人的核心技術(shù)之一是導航技術(shù)，通過自然語言進行機器人問路導航是實現(xiàn)機器人導航任務(wù)的理想方法之一。為了實現(xiàn)使用自然語言控制機器人完成自主導航任務(wù)，本文提出了一種基于語義角色標注(SRL)的語義提取方法，用于提高機器人對路徑自然語言理解的準確率。
　　首先，收集了一個非受限的路徑自然語言語料庫，在深入研究路徑自然語言語料庫的基礎(chǔ)上，提出了8個包含關(guān)鍵導航信息的語塊。使用定義的8個語塊對原始語料庫進行手動標注得到語塊分析語料庫，并

2、在此基礎(chǔ)上手動標注得到基于語塊分析的語義角色標注語料庫。根據(jù)得到的語料庫使用條件隨機場進行語塊分析和基于語塊分析的語義角色標注。
　　其次，對原始語料庫進行手動標注得到依存句法分析語料庫，并在此基礎(chǔ)上手動標注得到基于依存句法分析的語義角色標注語料庫。根據(jù)得到的語料庫使用條件隨機場進行依存句法分析和基于依存句法分析的語義角色標注。接著，結(jié)合語塊分析和依存句法分析，提出了一種基于語塊分析和依存句法分析的語義角色標注方法，實驗結(jié)果得到的

3、準確率、召回率、F1-值分別達到了98.22%、98.48%和98.35%
　　再次，在得到語義角色標注結(jié)果的基礎(chǔ)上，本文提出了一種基于語義角色標注的路徑導航信息提取方法。將一條完整的路徑劃分為若干個路徑單元，根據(jù)每個詞的詞性、語塊標注結(jié)果、依存句法標注結(jié)果和語義角色標注結(jié)果確定關(guān)鍵的路徑信息，最終得到完整的虛擬導航路徑。
　　最后，在本文提出的路徑自然語言處理方法的基礎(chǔ)上使用Nao機器人進行機器人問路導航實驗，實驗結(jié)果表明