基于ROS的機(jī)器人自然語言理解設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科技不斷發(fā)展，人類社會(huì)步入智能化，機(jī)器人受到廣泛關(guān)注，關(guān)于機(jī)器人的各項(xiàng)技術(shù)也得到迅速發(fā)展。由于人們的不懈努力，機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)的功能也越來越復(fù)雜。然而，幾乎機(jī)器人的所有功能都是人們通過自然語言指令與其進(jìn)行交互而實(shí)現(xiàn)的，尤其是現(xiàn)今機(jī)器人逐漸進(jìn)入家庭，更需要其理解自然語言的能力，這將決定機(jī)器人能否正確執(zhí)行人們的指令。
　　ROS（Robot Operating System）作為一種開源的機(jī)器人操作系統(tǒng)，由于其使用簡(jiǎn)單，易開發(fā)的優(yōu)點(diǎn)

2、，很快在機(jī)器人研究領(lǐng)域引起了巨大影響。ROS整合了主流的函數(shù)庫(kù)，包括OpenCV、OpenGL等，并且擁有很多傳感器的驅(qū)動(dòng)程序，包括Kinect、激光測(cè)距儀等。在ROS的開源軟件中有關(guān)機(jī)器人自然語言理解的軟件，目前只有Justin Huang編寫的chatbot，但是chatbot更多的是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的聊天功能，而且其自然語言選用的是英語，與漢語的處理方法截然不同。
　　本文的主要工作是研究將漢語自然語言理解應(yīng)用到基于ROS的機(jī)器人

3、上。首先，在ROS中編寫相應(yīng)的服務(wù)節(jié)點(diǎn)和訂閱節(jié)點(diǎn)，使機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)預(yù)報(bào)天氣、英漢互譯，播放音樂等服務(wù)。然后，在ROS中為機(jī)器人的各項(xiàng)服務(wù)，包括人臉識(shí)別，旋轉(zhuǎn)移動(dòng)等機(jī)器人涉及到語音指令的所有功能構(gòu)建指令庫(kù)，每項(xiàng)服務(wù)或功能對(duì)應(yīng)若干指令，以做到服務(wù)的細(xì)化。為了使機(jī)器人能回答人們生活中的一些常見問題，我們接下來構(gòu)建了FAQ(Frequently Asked Questions)庫(kù)。最后，在ROS中采用句子相似度計(jì)算的方法，將用戶的自然語言與FAQ