一種陶瓷殼體自動(dòng)上料裝置的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、突跳式溫控器是小家電中用于溫度控制和過(guò)熱保護(hù)的關(guān)鍵部件，其性能穩(wěn)定可靠，使用壽命長(zhǎng)。突跳式溫控器前裝配線上，陶瓷殼體現(xiàn)采用振動(dòng)上料盤(pán)上料，但帶來(lái)的問(wèn)題是:金屬與陶瓷摩擦使殼體表面發(fā)黑;振動(dòng)造成的粉塵導(dǎo)致產(chǎn)品導(dǎo)通不良;容易卡料和運(yùn)行噪聲大。這些問(wèn)題已經(jīng)成為提升產(chǎn)品質(zhì)量的瓶頸，因而亟待研究開(kāi)發(fā)一種無(wú)振動(dòng)、殼體不發(fā)黑、無(wú)卡料的新型上料裝置。
　　本文設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種能夠滿足上述要求的自動(dòng)上料系統(tǒng)，分為三個(gè)模塊:供料器、圖像識(shí)別系統(tǒng)以及取料

2、機(jī)械手。其中，供料器完成陶瓷殼體的分離和初步定向，圖像識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別初步定向后的六種姿態(tài)，并發(fā)送指令控制取料機(jī)械手完成陶瓷殼體的最終定向和轉(zhuǎn)移。對(duì)不同模塊，分別闡述了實(shí)現(xiàn)其功能的關(guān)鍵技術(shù)。對(duì)供料器，從結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真到實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證進(jìn)行了完整地分析，基于ADAMS對(duì)供料器的凸輪機(jī)構(gòu)以及取料性能進(jìn)行了仿真分析，利用ADAMS二次開(kāi)發(fā)建立了取料仿真模型，并制作了樣機(jī)進(jìn)行取料實(shí)驗(yàn)，通過(guò)對(duì)實(shí)驗(yàn)結(jié)果的統(tǒng)計(jì)分析，改進(jìn)了樣機(jī)各部件的動(dòng)作流程，進(jìn)一步提高了取料成

3、功率。對(duì)圖像識(shí)別系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)了圖像識(shí)別程序，對(duì)輸入圖像進(jìn)行灰度化、中值濾波和二值化處理，計(jì)算二值圖像的歐拉數(shù)將圖像姿態(tài)分為了正立和側(cè)立兩類。對(duì)正立姿態(tài)圖像提取了邊緣，經(jīng)過(guò)圖像裁剪、Hough變換等方法提取了特征值，并根據(jù)大量樣本的分析確定了判定閾值，將特征值與閾值比較即可區(qū)分兩種正立姿態(tài)。對(duì)側(cè)立姿態(tài)圖像，從水平和豎直兩個(gè)方向?qū)Χ祱D像進(jìn)行掃描確定了四個(gè)特征值，找出最大的特征值即可區(qū)分四種側(cè)立姿態(tài)。圖像識(shí)別程序前期在MATLAB中設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，