虛擬裝配環(huán)境中的人手抓取行為與操作研究.pdf

1、隨著VR技術的推廣，虛擬裝配逐漸被應用于發(fā)現產品裝配過程中未知的錯誤，由人手、虛擬手以及虛擬裝配零部件之間交互完成，過程中虛擬抓取的實現與否將直接影響到虛擬手是否能夠在虛擬環(huán)境中準確完成裝配目標。由于人手的復雜性較高，因此如何更好地在虛擬環(huán)境中還原手部逼真的裝配行為需要考慮多種因素。
　　論文主要圍繞虛擬裝配環(huán)境中人手的抓取與操作行為展開研究。首先，根據對人手結構的分析構建人手模型，此模型通過理論數據與實際觀察得出結構尺寸，符合人

2、手的形狀特點，并能夠實現人手的運動性能。通過SOLIDWORKS對指節(jié)、關節(jié)、手掌建模裝配，實現人手的主要動作仿真。其次，分析不同的抓取手勢下手指的運動特性，建立指尖運動軌跡，并通過正逆向運動學分析驗證其正確性，提出基于抓取手勢的抓取規(guī)則，提高抓取效率的同時保證穩(wěn)定抓取。最后，分析雙手影響因素，對不同的雙手操作模式，根據左右手的運動狀態(tài)分類，分析作業(yè)流程以及左手、右手、零部件和裝配體之間的交互關系。
　　論文最后在 MATLAB環(huán)