機(jī)器人去毛刺浮動(dòng)式執(zhí)行器設(shè)計(jì)及分析.pdf

1、傳統(tǒng)制造業(yè)中去毛刺大多數(shù)采用人工操作，此類方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力且生產(chǎn)效率低，零件質(zhì)量不穩(wěn)定。采用工業(yè)機(jī)器人代替人工進(jìn)行去毛刺作業(yè)能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，保障零件去毛刺質(zhì)量，但由于機(jī)器人定位誤差因素，采用剛性刀具去毛刺時(shí)容易出現(xiàn)刀具崩斷或零件被切壞等情況。浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器能有效解決這方面問(wèn)題，它能使刀具對(duì)零件的毛刺進(jìn)行跟隨加工，可有效避免因零件及定位誤差造成刀具和零件的損壞。本論文設(shè)計(jì)了一種浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器并進(jìn)行分析，主要研究?jī)?nèi)容如下：

2、
　　首先，分析了機(jī)器人去毛刺的應(yīng)用需求及特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)。選擇渦輪式氣動(dòng)主軸，應(yīng)用活塞式氣動(dòng)徑向順從浮動(dòng)環(huán)結(jié)構(gòu)，完成了浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，給出了該執(zhí)行器內(nèi)部結(jié)構(gòu)的組成及順從浮動(dòng)的實(shí)現(xiàn)形式和安裝方式。
　　其次，研究浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器的動(dòng)力學(xué)特性，得到了固有頻率和振型。介紹了有限元模態(tài)分析理論，采用ANSYS Workbench軟件，建立了浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器的三維模型并給出了結(jié)構(gòu)裝配體中裝配關(guān)系

3、和材料屬性，并對(duì)浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器進(jìn)行了自由模態(tài)分析，得到了其固有頻率及自由模態(tài)振型，據(jù)此給出了氣動(dòng)主軸的工作轉(zhuǎn)速要求。
　　再次，研究浮動(dòng)式去毛刺執(zhí)行器的氣壓場(chǎng)特性，提出了浮動(dòng)環(huán)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化方案。介紹了計(jì)算流體力學(xué)基本理論，利用FLUENT數(shù)值分析軟件進(jìn)行仿真，建立了浮動(dòng)環(huán)結(jié)構(gòu)的氣壓場(chǎng)仿真二維簡(jiǎn)化模型，對(duì)不同活塞數(shù)量和進(jìn)氣口數(shù)量情況下浮動(dòng)環(huán)的氣壓場(chǎng)進(jìn)行數(shù)值模擬，優(yōu)化了浮動(dòng)環(huán)結(jié)構(gòu)。
　　最后，建立了機(jī)器人去毛刺實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)驗(yàn)研