播種機(jī)機(jī)架焊接機(jī)器人柔性工作站研究.pdf

1、隨著農(nóng)作物種類及種植模式的多樣化，播種機(jī)形成了多品種小批量的生產(chǎn)模式。但目前播種機(jī)焊接生產(chǎn)主要以手工作業(yè)為主，焊接質(zhì)量過(guò)多依賴于操作人員的技術(shù)水平，焊接生產(chǎn)過(guò)程中作業(yè)轉(zhuǎn)換頻繁，生產(chǎn)效率較低，焊接成本高。焊接機(jī)器人工作站作為一種高效的生產(chǎn)方式，已廣泛應(yīng)用于汽車、航天等領(lǐng)域，但尚未見成型的播種機(jī)機(jī)架焊接機(jī)器人工作站。本文針對(duì)新疆播種機(jī)機(jī)架焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀，結(jié)合播種機(jī)機(jī)架焊接工藝特點(diǎn)，對(duì)播種機(jī)機(jī)架焊接機(jī)器人柔性工作站進(jìn)行研究，規(guī)劃一套適用于不同常

2、用型號(hào)播種機(jī)機(jī)架的焊接機(jī)器人柔性工作站方案。
　　本文以播種機(jī)行業(yè)的市場(chǎng)需求為背景，以RT公司生產(chǎn)的2 MBJ系列精量播種機(jī)機(jī)架為研究對(duì)象，在深入研究播種機(jī)機(jī)架結(jié)構(gòu)和焊接工藝的基礎(chǔ)上，提出焊接機(jī)器人柔性工作站方案規(guī)劃的總體目標(biāo)。設(shè)計(jì)了3種焊接機(jī)器人工作站的總體規(guī)劃方案，采用層次分析法進(jìn)行方案的評(píng)價(jià)選優(yōu)。對(duì)選擇的最優(yōu)方案進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，具體包括焊接機(jī)器人工作站布局規(guī)劃，焊接工作站中夾具方案的設(shè)計(jì)，機(jī)器人、變位機(jī)和龍門架式底座等具體參數(shù)

3、的確定等。針對(duì)焊接路徑規(guī)劃問(wèn)題，深入分析和研究焊點(diǎn)的空間分布和工藝要求，建立了焊接路徑規(guī)劃的數(shù)學(xué)模型，利用蟻群算法，通過(guò)Matlab軟件求解出最短焊接路徑。
　　運(yùn)用DELMIA數(shù)字仿真軟件對(duì)所規(guī)劃的焊接工作站進(jìn)行仿真示教，進(jìn)一步分析焊接過(guò)程中的干涉碰撞，得到各型號(hào)播種機(jī)機(jī)架的焊接生產(chǎn)時(shí)間，并通過(guò)人機(jī)操作分析，得到工作站內(nèi)各型號(hào)播種機(jī)機(jī)架焊接生產(chǎn)節(jié)拍為576 s、585 s、592 s、621 s。確定工作站只需配置一名操作人員，