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文檔簡(jiǎn)介
1、導(dǎo)航技術(shù)是現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)中一門重要的技術(shù)學(xué)科,導(dǎo)航的重要參數(shù)包括姿態(tài)、位置和速度,在航空、航天、航海以及其他許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)是一種自主式的導(dǎo)航系統(tǒng),既不需要向外發(fā)射任何信號(hào),也不需要接收任何信號(hào),完全依靠載體設(shè)備就可以自主地給出載體的姿態(tài)、位置和速度信息。因此,SINS具有抗干擾能力強(qiáng),隱蔽性好的優(yōu)點(diǎn)。但是SINS定位誤差隨時(shí)間的延長(zhǎng)而不斷增大,即存在誤差積累、漂移大的缺點(diǎn)。SINS/GPS組合導(dǎo)航雖然
2、能夠很好地解決誤差積累問題,但GPS存在著易受其它信號(hào)干擾、易發(fā)生信號(hào)失鎖和周跳、信號(hào)易受物體遮擋和不能滿足實(shí)時(shí)校正的要求等缺點(diǎn),使得SINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)在GPS信號(hào)失效時(shí)不能正常工作。而且GPS信號(hào)的使用受制于美國(guó)政府,出于對(duì)國(guó)家安全的考慮,不能完全依賴于GPS。
本論文將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)作為主系統(tǒng),結(jié)合里程儀(OD)和氣壓高度計(jì),設(shè)計(jì)出能精確快速地定位、定向,同時(shí)具有良好的自主性、適應(yīng)性和可靠性的車載SINS/OD
3、/氣壓高度計(jì)組合導(dǎo)航算法。針對(duì)當(dāng)前捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中慣性元件的輸出大多采用增量形式的數(shù)據(jù)輸出,論文首先闡述了適合于增量形式數(shù)據(jù)處理的捷聯(lián)慣導(dǎo)更新算法基本原理;接著分別對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)、里程儀和氣壓高度計(jì)進(jìn)行了誤差分析,推導(dǎo)出各自的誤差方程;然后,在誤差方程的基礎(chǔ)之上,設(shè)計(jì)出適合于車輛的SINS/OD/氣壓高度計(jì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的技術(shù)方案,建立了兩組卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和觀測(cè)方程;最后,成功地實(shí)現(xiàn)了一種車輛運(yùn)動(dòng)軌跡仿真算法,并將軌跡仿真算法的數(shù)據(jù)作
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