陀螺-磁強計組合定姿方法的相關數(shù)學問題研究.pdf

1、慣性導航系統(tǒng)中慣性元件直接安裝在載體上。陀螺的隨機漂移誤差和姿態(tài)角解算在慣性導航整個系統(tǒng)中起著關鍵的作用，同時也在很大程度上影響著慣性導航系統(tǒng)的測量精度。因此通過對陀螺隨機漂移誤差進行處理和合理的選擇慣性元件及定姿算法來提高系統(tǒng)精度的目的是文章研究的重點。
　　文章首先研究了慣性導航及MEMS陀螺隨機漂移誤差的研究現(xiàn)狀，并對慣性導航系統(tǒng)的基本理論做了簡單的介紹，詳細分析了姿態(tài)解算的幾種常見的算法并對其做了簡單的比較。
　　隨

2、后對MEMS陀螺隨機漂移誤差建立ARIMA模型。首先介紹時間序列模型的結構及特性函數(shù)；然后根據(jù)實測漂移數(shù)據(jù)利用時間序列分析法進行建模前的預處理、檢驗并分析其統(tǒng)計特性初步確定模型階數(shù)；隨后給出參數(shù)估計法并給出幾種常見準則從而根據(jù)最小準則原理進一步確定模型階數(shù)；最后通過部分殘差進行模型的適用性檢驗。
　　介紹卡爾曼濾波理論及穩(wěn)定性。首先介紹了離散型濾波系統(tǒng)并給出了離散型系統(tǒng)的基本方程及解算步驟；最后對濾波器的穩(wěn)定性進行了分析。