高精度雙目測(cè)距系統(tǒng)標(biāo)定方法研究.pdf

1、基于對(duì)雙目測(cè)距系統(tǒng)不易被發(fā)現(xiàn)、隱蔽性好的特點(diǎn)，本文深入研究了雙目測(cè)距系統(tǒng)，根據(jù)雙目測(cè)距系統(tǒng)原理，設(shè)計(jì)出高精度雙目測(cè)距系統(tǒng)。為保證雙目測(cè)距系統(tǒng)測(cè)距精度，要對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定。本文分別進(jìn)行單目攝像機(jī)標(biāo)定和雙目測(cè)距系統(tǒng)標(biāo)定，完成攝像機(jī)的主點(diǎn)坐標(biāo)（u0,v0）,縱橫比s，焦距f，畸變系數(shù)k，旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移變量t的標(biāo)定，并且確定了系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)矩陣，系統(tǒng)平移變量，基線長(zhǎng)和光軸夾角。
　　主點(diǎn)坐標(biāo)的標(biāo)定精度直接影響了系統(tǒng)的標(biāo)定準(zhǔn)確性，本文提出了

2、一種新的、標(biāo)定精度更高的主點(diǎn)標(biāo)定方法，根據(jù)光學(xué)系統(tǒng)成像特性，選取一束與光學(xué)系統(tǒng)主光軸平行的光線，則光學(xué)系統(tǒng)物點(diǎn)與像點(diǎn)之間所連直線必過(guò)主點(diǎn)。調(diào)整物點(diǎn)位置，在不同距離上與相應(yīng)像點(diǎn)的連線交點(diǎn)即為主點(diǎn)，標(biāo)定出攝像機(jī)主點(diǎn)坐標(biāo)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該方法標(biāo)定精度達(dá)到亞像素級(jí)別。
　　本文實(shí)現(xiàn)了對(duì)雙目測(cè)距系統(tǒng)的標(biāo)定。改進(jìn)了Tsai兩步法，標(biāo)定出主點(diǎn)坐標(biāo)及縱橫比后，再根據(jù)兩步法的標(biāo)定原理，分別對(duì)兩個(gè)攝像機(jī)的其他未標(biāo)定的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，
　　最后標(biāo)定