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文檔簡介
1、基于對雙目測距系統(tǒng)不易被發(fā)現、隱蔽性好的特點,本文深入研究了雙目測距系統(tǒng),根據雙目測距系統(tǒng)原理,設計出高精度雙目測距系統(tǒng)。為保證雙目測距系統(tǒng)測距精度,要對該系統(tǒng)進行系統(tǒng)標定。本文分別進行單目攝像機標定和雙目測距系統(tǒng)標定,完成攝像機的主點坐標(u0,v0),縱橫比s,焦距f,畸變系數k,旋轉矩陣R和平移變量t的標定,并且確定了系統(tǒng)旋轉矩陣,系統(tǒng)平移變量,基線長和光軸夾角。
主點坐標的標定精度直接影響了系統(tǒng)的標定準確性,本文提出了
2、一種新的、標定精度更高的主點標定方法,根據光學系統(tǒng)成像特性,選取一束與光學系統(tǒng)主光軸平行的光線,則光學系統(tǒng)物點與像點之間所連直線必過主點。調整物點位置,在不同距離上與相應像點的連線交點即為主點,標定出攝像機主點坐標,通過實驗驗證,該方法標定精度達到亞像素級別。
本文實現了對雙目測距系統(tǒng)的標定。改進了Tsai兩步法,標定出主點坐標及縱橫比后,再根據兩步法的標定原理,分別對兩個攝像機的其他未標定的參數進行標定,
最后標定
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