浸漆爐上料系統(tǒng)視覺(jué)引導(dǎo)及檢測(cè).pdf

1、本課題來(lái)源于廣東美芝制冷設(shè)備有限公司的浸漆爐上料自動(dòng)化改造項(xiàng)目，根據(jù)企業(yè)需求并結(jié)合工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況及成本預(yù)算等綜合因素，設(shè)計(jì)了一套浸漆爐上料系統(tǒng)的機(jī)械和電氣控制系統(tǒng)方案，研究了針對(duì)臺(tái)車中電機(jī)定子的定位識(shí)別方法及電機(jī)引出線端子視覺(jué)檢測(cè)方法，研制一套浸漆爐自動(dòng)上料系統(tǒng)，完成了機(jī)械、電氣控制系統(tǒng)和軟件的設(shè)計(jì)、開(kāi)發(fā)了項(xiàng)目配套的視覺(jué)檢測(cè)算法軟件，并完成了整套設(shè)備安裝、調(diào)試及性能測(cè)試。本論文的研究工作主要包括以下幾點(diǎn)：
　　1.在了解企業(yè)相關(guān)

2、設(shè)備的基礎(chǔ)上，考慮廣東美芝制冷設(shè)備有限公司浸漆爐上料系統(tǒng)的實(shí)際需求及成本預(yù)算等綜合因素，以 PLC為上位機(jī)，將觸摸屏作為主要人機(jī)交互設(shè)備，設(shè)計(jì)了結(jié)合工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和工控機(jī)視覺(jué)處理系統(tǒng)的一整套完整的電氣系統(tǒng)控制方案。
　　2.在機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，設(shè)計(jì)了一種一次抓取多個(gè)定子抓取工具的結(jié)構(gòu)，極大的提高上料系統(tǒng)的抓取速度，設(shè)計(jì)的多電磁鐵獨(dú)立浮動(dòng)自鎖定機(jī)構(gòu)，使系統(tǒng)能高速抓取擺放平整度存在差異的定子組，同時(shí)通過(guò)浮動(dòng)電磁鐵鎖定，使得機(jī)器人在高速

3、運(yùn)動(dòng)時(shí)，定子不會(huì)因晃動(dòng)而掉落。
　　3.為了引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)定子進(jìn)行抓取，在充分分析了臺(tái)車或網(wǎng)框中定子擺放特點(diǎn)基礎(chǔ)上，提出了一種基于HOG特征的滑動(dòng)窗口搜索定位方法。
　　4.為了對(duì)定子擺放方向和引出線是否缺失進(jìn)行檢測(cè)，在結(jié)合實(shí)際視覺(jué)檢測(cè)方案設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)品特點(diǎn)的情況下，提出了一種基于LOG特征的Blob檢測(cè)方法，用于解決定子端面引出線的檢測(cè)需求。
　　本課題結(jié)合視覺(jué)感知與工業(yè)技術(shù)，既有效解決了浸漆爐上料系統(tǒng)的需求，又大幅提