管樁端板多工位機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、管樁端板是預(yù)應(yīng)力水泥管道的主要零件，需求量巨大。目前主要采用連續(xù)軋制、卷曲螺旋成型、切割分片的高效方式生產(chǎn)管樁端板，管樁端板切口的焊接任務(wù)非常繁重。此外由于型號(hào)眾多，焊接過程還要面臨端板重量較大、焊縫寬度不均勻和位置不確定等問題。為了提高管樁端板的焊接質(zhì)量和效率，有必要開發(fā)管樁端板機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)。
　　本文主要集成機(jī)器人自動(dòng)焊接技術(shù)及計(jì)算機(jī)視覺焊縫識(shí)別技術(shù)，采用一個(gè)上料機(jī)器人、兩個(gè)供料機(jī)器人和兩個(gè)焊接機(jī)器人，設(shè)計(jì)了“管樁端板

2、多工位機(jī)器人自動(dòng)焊接系統(tǒng)”以滿足各種管樁端板切口焊接的需要。首先，根據(jù)管樁端板自動(dòng)化焊接需求，設(shè)計(jì)了機(jī)器人自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的工藝流程和總體布局方案。然后，根據(jù)總體方案，進(jìn)行了自動(dòng)化焊接系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)。
　　硬件設(shè)計(jì)中，確定了采用以PLC為控制中樞，通過Profibus-DP現(xiàn)場總線控制五個(gè)機(jī)器人和外圍輔助設(shè)備的總體系統(tǒng)架構(gòu)，完成了電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，進(jìn)行了機(jī)器人、PLC、CCD工業(yè)相機(jī)和傳感器等主要硬件設(shè)備的選型，通過機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)