仿魚鰭條二維運動機構設計與研究.pdf

1、鑒于仿生機器魚在能源利用率與水下運動能力上的優(yōu)越表現，在擴容海軍裝備和探索海洋資源方面都有廣闊發(fā)展前景，未來潛在商業(yè)價值不可估量。本文通過對大量機器魚文獻的分析和概括，以增強MPF模式機器魚機動性和穩(wěn)定性為研究目標，以改善波動鰭空間運動能力為手段，從增強鰭條空間運動維度出發(fā)，設計實現二維運動的仿魚鰭條機構。本文主要完成以下工作：
　?。?）從仿生學角度建立生物鰭條運動學模型。探究尼羅河魔鬼魚背鰭肌的內在作用機制和運動原理，揭示促使

2、生物鰭條實現二維運動的根本原因，根據坐標轉換方法建立任意時刻生物鰭條空間運動位置和姿態(tài)的數學模型，并對相應的數學模型進行仿真。
　?。?）基于 TRIZ原理設計仿魚鰭條二維運動機構。本文引入 TRIZ創(chuàng)新設計技法，從探究二維運動本質屬性出發(fā)，基于空間分離原理得到仿魚鰭條二維運動機構運動模型，規(guī)劃出仿魚鰭條二維運動機構的基本功能組成模塊，實現機構的初步設計，然后對初步機構中存在的性能缺陷進行歸納分析，運用矛盾沖突理論對內部沖突問題予

3、以解決，逐步實現對仿魚鰭條結構和仿魚鰭條二維運動執(zhí)行機構的創(chuàng)新設計。
　?。?）對機構進行功能與性能仿真分析。在虛擬樣機仿真環(huán)境下，驗證了所設計的仿魚鰭條二維運動機構的功能實現性，繪制了仿魚鰭條擺動調幅特性曲線。從動力學角度驗證分析仿魚鰭條兩個維度上運動的相互獨立性，仿真分析仿魚鰭條各運動參數對其動力學特性的影響程度與變化規(guī)律。
　　（4）初步搭建測控實驗平臺。根據仿魚鰭條二維運動機構的特點以及所處運行環(huán)境的約束，完成了測控