多氣囊柔性試衣機器人的視覺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以仿人形多氣囊柔性試衣機器人為研究背景,針對研究對象的特點,結(jié)合控制對象建模分析、軟硬件系統(tǒng)設(shè)計及控制目標建模,提出了一種視覺伺服控制方法。傳統(tǒng)的以氣壓參數(shù)作為反饋的控制方法難以解決實際應(yīng)用復(fù)雜環(huán)境下的良好控制問題,而視覺伺服控制方法則直接控制目標外形的變化,控制效果更好??刂扑惴ǚ矫?,無模型自適應(yīng)控器的設(shè)計不依賴對被控系統(tǒng)建立精確的數(shù)學(xué)模型,算法可調(diào)參數(shù)少,對不同被控系統(tǒng)的兼容性強。主要研究工作如下:
  首先,介紹仿人形多

2、氣囊柔性試衣機器人的項目背景及系統(tǒng)結(jié)構(gòu),通過分析系統(tǒng)特點提出視覺伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。以工業(yè)攝像頭作為傳感器,以氣囊充脹厚度參數(shù)作為控制過程的反饋變量,直接控制氣囊充脹過程中外形的變化。
  其次,簡要介紹了視覺伺服控制技術(shù)的應(yīng)用現(xiàn)狀,對仿人形多氣囊柔性試衣機器人的視覺檢測硬件系統(tǒng)進行選型并搭建,并通過使用NI公司的LabVIEW為平臺,設(shè)計了仿人形多氣囊柔性試衣機器人的視覺檢測程序。
  最后,使用仿人形多氣囊柔性試衣機

3、器人的視覺檢測系統(tǒng)檢測氣囊充脹過程的系統(tǒng)階躍響應(yīng),對氣囊對象進行建模分析。簡要介紹了無模型控制方法產(chǎn)生的背景,無模型自適應(yīng)控制的基本原理及對其分析、無模型控制律及特征參量的辨識,隨后又對無模型控制律性能進行了概述。最后通過LabVIEW與MATLAB混合編程的仿真試驗比較MFAC與傳統(tǒng)PID控制方法在系統(tǒng)中的表現(xiàn),證明本方案能夠得到穩(wěn)定且適用于各種氣囊的控制效果,有效避免充氣過程超調(diào)對氣囊形變精度的影響與氣囊過量充氣發(fā)生爆裂產(chǎn)生的安全隱

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