船體復雜外板成形智能裝備關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、分類號：L i D C ： 密級：廣東工業(yè)大學博士學位論文( 工學博士)船體復雜外板成形智能裝備關(guān)鍵技術(shù)研究徐金雄指導教師姓名、職稱： 猩逸儉塾攫專業(yè)或領(lǐng)域名稱： 控生』抖堂皇王捏學生所屬學院名稱： 自動化堂陵論文答辯日期： 2 Q ! 墨生三旦㈣3 舢1 舢7 圳2 ㈣29㈣45的㈣到淌啪㈣№懈科學學摘要摘 要船舶制造業(yè)作為水上交通、海洋資源開發(fā)及國防建設的綜合性和戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)，對我國實施海洋強國戰(zhàn)略起著重大支撐作用。但目前我國船舶制造

2、業(yè)的自動化裝備及技術(shù)仍落后于日韓等造船強國。為了改變這一現(xiàn)狀，我國在2 0 1 6 年發(fā)布的《中國制造2 0 2 5 ) ) 行動綱領(lǐng)中把海洋工程裝備和高技術(shù)船舶作為十大重點發(fā)展領(lǐng)域之一，希望通過高端裝備和技術(shù)實現(xiàn)船舶制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。船體外板作為保證船體水密、承受外水壓力、抵抗波浪沖擊的重要部分，其加工時間占船體建造總工時的2 0 ％～3 0 ％，直接影響整艘船的建造周期和質(zhì)量。但目前國內(nèi)大部分船廠對于船體外板的彎曲成形加工基本依靠人

3、工實現(xiàn)，存在加工效率低、廢品率高、能耗高等問題。對此本課題將對船體外板成形智能裝備的關(guān)鍵技術(shù)進行研究，希望通過相關(guān)技術(shù)改變傳統(tǒng)的人工加工方式。具體的研究內(nèi)容包括以下幾點：1 - 船體外板三維測量與網(wǎng)格重構(gòu)技術(shù)。為解決船體加工外板的精準定位問題，本課題主要開展了以下研究工作：首先研究三維激光掃描技術(shù)，獲取加工外板的點云數(shù)據(jù)。然后研究外板點云數(shù)據(jù)預處理和點云聚類提取技術(shù)，從測量數(shù)據(jù)中提取出加工外板的三維點云數(shù)據(jù)。接著研究船體外板自由曲線網(wǎng)格

4、重構(gòu)技術(shù)，將大量雜亂的外板點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為少量規(guī)則排列的網(wǎng)格點。最后，研究外板測量坐標系到機器人運動坐標系的三維坐標系變換技術(shù)，實現(xiàn)機器人對加工外板的定位。2 ．加工參數(shù)專家規(guī)則推理技術(shù)。為了解決船體外板加工參數(shù)自動推理問題，本課題主要開展了以下研究工作：首先學習船體外板成形加工工藝，設計船體外板加工工藝規(guī)則庫的總體架構(gòu)模型。然后研究船體外板分類規(guī)則、焰道推理規(guī)則和加熱參數(shù)經(jīng)驗規(guī)則，并通過計算機語言對經(jīng)驗規(guī)則進行描述。最后研究船體外板加工