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文檔簡介
1、在遙操作機器人的各種傳感器中，視覺傳感器可以實時獲取大量、直觀的環(huán)境信息，為機器人的遠程控制及決策提供可靠的信息保障。雙目視覺系統(tǒng)可獲得作業(yè)場景的三維信息及目標物體的深度與尺寸等數(shù)據(jù)，是新一代機器人環(huán)境感知單元的核心，其研究價值更加凸顯。論文結(jié)合“智能化機器人系統(tǒng)”項目和國防科工局“XXXX機器人系統(tǒng)”項目的具體需求，對遙操作機器人三維視覺單元的系統(tǒng)實現(xiàn)和環(huán)境適應(yīng)性指標提高等關(guān)鍵技術(shù)進行了分析、研究。
針對OpenCV中角點檢
2、測模塊常有角點提取失敗、提取精度較差等缺陷，采用MATLAB與OpenCV結(jié)合的方法對獨立組建的雙目攝像機實現(xiàn)高精度標定，快速求解出攝像機內(nèi)外參數(shù)，并確定攝像機間的相對位置關(guān)系，提高了三維信息恢復(fù)的準確性。
提出改進rank變換的多窗口彩色圖像立體匹配算法，對彩色圖像進行改進rank變換后，通過加入快速多窗口算法，實現(xiàn)立體匹配。改進算法相對于固定窗口非參數(shù)變換匹配算法對視差不連續(xù)區(qū)域的誤匹配率降低了18.5％?？朔藗鹘y(tǒng)ran
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