基于ARM的嵌入式系統(tǒng)在競賽機器人中的應(yīng)用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文以第五屆全國機器人大賽為背景，設(shè)計一個能在靜止的場地上有目運動的機器人。其研究內(nèi)容是：為了提高系統(tǒng)的高速實時性、可擴展性和可移植性，將傳統(tǒng)的8位機的C51控制平臺改為基于ARM的32位微處理器控制平臺，在此硬件系統(tǒng)上成功地進行了相應(yīng)的軟件設(shè)計和控制算法的研究。 本論文主要的工作有兩部分： 首先，分析了競賽機器人底層控制系統(tǒng)的設(shè)計要求，制定了ARM7系列下的以LPC2131微處理器為核心的系統(tǒng)設(shè)計方案。 其次

2、，論文重點闡述了競賽機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計原理，主要包括以ARM7嵌入式處理器為核心的系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)和以步進電機驅(qū)動為主的控制模塊的設(shè)計。該結(jié)構(gòu)和模塊都是基于06年競賽的主題目標(biāo)設(shè)計的。論文對核心器件的選型，單元電路的設(shè)計，控制原理以及控制算法都進行了詳盡的說明。論文完成了ADS1.2集成開發(fā)環(huán)境下DebugInFLASH調(diào)試平臺搭建，該平臺在06年央視機器人大賽上得到了驗證。 論文的特色之處在于將低功耗、高性能、外設(shè)裁減

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