基于吊絲懸架的地面微重力補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，地面微重力補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)不單單用于空間機(jī)器人的地面模擬試驗(yàn)，在智能助力設(shè)備上也受到越來越多的應(yīng)用。國際熱核聚變實(shí)驗(yàn)堆計(jì)劃是一個全球范圍內(nèi)的科研合作項(xiàng)目，其規(guī)模巨大、影響深遠(yuǎn)，ITER裝置是一個巨大的托克馬克，它能夠產(chǎn)生大規(guī)模的、可以控制的核聚變反應(yīng)，該裝置內(nèi)受損零件的更換由操作員通過遙操作機(jī)器人主機(jī)械手操控從機(jī)械手完成，為了使操作員操控主機(jī)械手省力，需要一套切實(shí)可行的微重力補(bǔ)償實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)幫助主機(jī)械手實(shí)現(xiàn)重力補(bǔ)償。
　　本文基于

2、吊絲懸架的微重力補(bǔ)償方案，根據(jù)機(jī)械臂的工作要求擬定了系統(tǒng)參數(shù)指標(biāo)，并據(jù)此設(shè)計(jì)了豎直重力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)和二維水平隨動機(jī)構(gòu)，確定了機(jī)構(gòu)的動力來源及傳動方式。豎直重力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)采用單根吊絲-拉壓力傳感器對主機(jī)械手進(jìn)行主動重力補(bǔ)償;二維水平隨動機(jī)構(gòu)通過測量吊絲擺角對主機(jī)械手進(jìn)行位移補(bǔ)償。為了方便有效地測量吊絲擺角，我們設(shè)計(jì)并研制了一種吊絲擺角測量裝置，對該裝置進(jìn)行相關(guān)理論計(jì)算和ADAMS運(yùn)動學(xué)仿真，得出了該裝置對吊絲擺角測量的放大倍數(shù)。
　　地面