吊絲主動重力補償系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、吊絲主動重力補償系統(tǒng)是針對空間機器人性能評估而設計的一種可提供零重力（或微重力）太空模擬環(huán)境的機械控制系統(tǒng)。如何提供逼真的太空模擬環(huán)境也是諸多學者關(guān)注的一個重要內(nèi)容，隨著中國探月工程的進展，對月球車的地面太空模擬實驗也成了當前急需要解決的一個問題。
　　 針對在地球上模擬月球表面的低重力環(huán)境，對月球車地面實驗進行重力補償，本課題提出了吊絲式天車結(jié)構(gòu)的重力補償方案，并依此方案設計了二自由度天車機構(gòu)，同時確定了機構(gòu)的驅(qū)動方式。分析了

2、月球車位移的測量方案，確定了通過測量吊絲擺角測量月球車位移的方案，依此方案設計并制作了用于高精度測量吊絲擺動角度的擺角傳感器，實驗表明，擺角傳感器可將吊絲擺動角度測量精度提高到小數(shù)點后三位以上。建立了擺角傳感器和水平隨動系統(tǒng)的數(shù)學模型，分別對速度和位移增量兩種控制策略進行了仿真分析。
　　 基于dSPACE半物理仿真實驗平臺，應用ControlDesk虛擬平臺對擺角傳感器進行了死區(qū)和參數(shù)標定實驗，使用標定的參數(shù)建立了水平隨動系統(tǒng)