含多閉鏈結構工業(yè)機器人動力學建模分析及結構優(yōu)化.pdf

1、在碼垛機器人的本體設計研發(fā)中，動力學分析不僅關系到驅動電機的選型，還對本體的輕量化設計、軌跡規(guī)劃等方面起著重要的指導作用。因此對碼垛機器人建立準確的動力學模型并進行分析具有十分重要的意義。針對含有多個局部閉鏈的碼垛機器人，簡化成單閉鏈的動力學模型不能很好的反映驅動關節(jié)的扭矩特性，計算精度較低。
　　本文建立了碼垛機器人的運動學數(shù)學模型并做相關分析，充分考慮了多個局部閉鏈間的相互影響后建立了剛體動力學模型，在驗證模型的準確性后，提出

2、動力學優(yōu)化目標對碼垛機器人的結構參數(shù)進行優(yōu)化。
　　首先根據(jù)D-H法建立碼垛機器人的運動學模型，獲得了機器人各關節(jié)位置正逆解表達式，并對工作空間的特點進行分析，提出一種量化評價工作空間合理性的方法。分析碼垛機器人的多閉鏈結構特點，運用Kane法建立其動力學方程，推導出主動關節(jié)扭矩的表達式。然后在ADAMS軟件中建立碼垛機器人的虛擬樣機模型，并進行運動學和動力學仿真分析。對比仿真分析與數(shù)學模型計算的結果，驗證了數(shù)學模型的準確性。在此