ER300碼垛機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真與輕量化設(shè)計(jì).pdf

1、碼垛機(jī)器人是伴隨著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展而發(fā)展起來(lái)的，在物流自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，已廣泛應(yīng)用于生活中的各個(gè)領(lǐng)域。本文以四自由度ER300碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)其進(jìn)行了ADAMS分析、受力分析驗(yàn)證ADAMS分析結(jié)果、優(yōu)化前的ABAQUS分析、應(yīng)力應(yīng)變實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證ABAQUS分析結(jié)果，最后對(duì)其進(jìn)行了結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)。
　　首先，詳細(xì)說(shuō)明ER300碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，根據(jù)現(xiàn)在市場(chǎng)上碼垛機(jī)器人的生產(chǎn)與應(yīng)用現(xiàn)狀，闡述進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)

2、的需求，并根據(jù)所要研究的內(nèi)容，提出了論文的基本框架。
　　然后，建立ER300碼垛機(jī)器人的ADAMS動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)ADAMS仿真分析，得出其主要零件的危險(xiǎn)姿態(tài)以及危險(xiǎn)姿態(tài)下的受力情況，另一方面將碼垛機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)化為連桿系統(tǒng)，各主要零件簡(jiǎn)化為連桿，通過(guò)對(duì)其危險(xiǎn)姿態(tài)下的受力進(jìn)行分析，得出理論計(jì)算結(jié)果并以此結(jié)果來(lái)驗(yàn)證ADAMS建模的有效性。
　　其次，建立ER300碼垛機(jī)器人的有限元模型，運(yùn)用ABAQUS軟件對(duì)優(yōu)化前碼垛機(jī)器人各

3、主要零件進(jìn)行應(yīng)力應(yīng)變分析，得出各主要零件危險(xiǎn)姿態(tài)下的應(yīng)力云圖和位移云圖，從而得到各主要零件危險(xiǎn)姿態(tài)下的最大應(yīng)力，進(jìn)而確定其結(jié)構(gòu)強(qiáng)度是否具有很大的優(yōu)化空間，并通過(guò)模態(tài)分析說(shuō)明了結(jié)構(gòu)不會(huì)發(fā)生共振。
　　再次，設(shè)計(jì)了針對(duì)ER300碼垛機(jī)器人的應(yīng)力應(yīng)變實(shí)驗(yàn)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)測(cè)量碼垛機(jī)器人實(shí)際工況下不同姿態(tài)下的應(yīng)力應(yīng)變情況，以驗(yàn)證ABAQUS分析結(jié)果，確保分析結(jié)果的正確性。
　　最后，根據(jù)前面ABAQUS的分析結(jié)果，以體積最小為目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行