版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、本文基于PrimeSense1.09深度相機研究室內(nèi)場景的3D重建問題，對廣泛研究和使用的傳統(tǒng)KinectFusion算法存在的缺陷進行改進。
研究了針對傳統(tǒng)KinectFusion算法使用密集體積來存儲3D場景信息，由于內(nèi)存容量等的限制使得KinectFusion只能用于小場景物體的重建的不足，借鑒使用Hash結(jié)構(gòu)的方法來解決內(nèi)存空間限制這一問題。本文使用Hash結(jié)構(gòu)，允許進行實時訪問和隱面數(shù)據(jù)的更新，并且不需要定型或分層網(wǎng)
2、格數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。而且，數(shù)據(jù)可以高效地進出Hash表，實現(xiàn)GPU和CPU數(shù)據(jù)交換，彌補空間不足的缺陷，這就為傳感器運動時存儲空間的可伸縮性提供了方便，并能夠?qū)⑿碌膱鼍靶畔⒉粩嗥唇拥揭延械膱鼍澳Ｐ椭?，最終實現(xiàn)大范圍場景信息的3D重建。
研究了針對KinectFusion算法在位姿估計過程中使用點-面的最近點迭代(ICP)算法，由于其對初值敏感，且易陷入局部最小，在使用ICP算法進行匹配和跟蹤定位時存在累積誤差，導致相機突然運動時不能有
3、效跟蹤，在基于Hash結(jié)構(gòu)的KinectFusion算法的基礎(chǔ)上，提出一種結(jié)合陀螺儀進行擴展卡爾曼濾波器(EKF)數(shù)據(jù)融合的方法。使用一種型號為LPMS-CU(OEM)的陀螺儀傳感器測量得到的相機位姿，與通過ICP算法計算得到的深度相機的位姿，使用EKF進行數(shù)據(jù)融合得到更加精確的位姿，并在相機突然運動時仍然能夠?qū)崿F(xiàn)有效跟蹤，提高了算法的魯棒性。
實驗結(jié)果表明，本文所采用的改進算法能在一定程度上解決KinectFusion算法存
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于CPD的配準算法在股骨三維重建中的應用.pdf
- 相機標定和三維重建中球體的應用.pdf
- 三維重建中紋理映射的研究.pdf
- 基于結(jié)構(gòu)光的三維重建研究.pdf
- 三維重建中的點云精簡研究.pdf
- 三維重建中的相機標定方法研究.pdf
- 三維重建中的結(jié)構(gòu)光編碼方法的研究.pdf
- 基于mems陀螺儀的三維姿態(tài)傳感器的設(shè)計
- 基于Kinect的三維重建中匹配算法的優(yōu)化研究.pdf
- 三維重建中的稠密匹配算法研究.pdf
- 基于結(jié)構(gòu)光的實時三維重建.pdf
- 基于編碼結(jié)構(gòu)光的三維重建.pdf
- 基于 kinect三維重建的
- 基于圖像的三維重建.pdf
- 基于Kinect的三維重建.pdf
- 三維重建中的點云拼接算法研究.pdf
- 結(jié)構(gòu)光三維重建中編解碼技術(shù)研究.pdf
- 基于GPU的并行計算研究及在三維重建中的應用.pdf
- 三維重建中的特征匹配技術(shù)研究.pdf
- 數(shù)字近景攝影測量在古文物三維重建中的應用研究.pdf
評論
0/150
提交評論