基于無線網(wǎng)絡(luò)控制的移動機器人設(shè)計.pdf

1、伴隨著科技社會的大幅度進(jìn)步，移動機器人作為機器人體系中的一員有著極其重要的發(fā)展地位。無線網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的興起，使移動機器人實現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制，繼而拓寬了機器人的應(yīng)用領(lǐng)域。這種遠(yuǎn)程控制方式擺脫了移動機器人控制系統(tǒng)范圍的局限性，使移動機器人真正意義上得到普及，廣泛地應(yīng)用到實際生活中，更好地為人類服務(wù)。
　　通過分析移動機器人在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，本文設(shè)計并搭建了一款小型的室內(nèi)輪式移動機器人樣機。該樣機采用了一種四輪式的底盤結(jié)構(gòu)，左右

2、兩側(cè)為驅(qū)動輪，前后各有一個萬向輪，以差速控制算法完成對移動機器人的運動控制。
　　整個控制系統(tǒng)采用上下位機分層結(jié)構(gòu)設(shè)計，上位機為處于遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，下位機為移動機器人的控制系統(tǒng)。在移動機器人下位機的控制系統(tǒng)中，以DSP芯片TMS320LF2406A作為主控核心開發(fā)了驅(qū)動控制器，實現(xiàn)了對兩個輪轂式直流無刷電機的驅(qū)動控制，控制系統(tǒng)內(nèi)部采用CAN總線通訊方式，通過改變PWM占空比實現(xiàn)電機調(diào)速。在移動機器人上位機的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中，應(yīng)用

3、Visual C++6.0中的MFC開發(fā)工具基于Windows Sockets編程，開發(fā)了移動機器人的遠(yuǎn)程控制界面。上下位機之間采用了無線網(wǎng)絡(luò)的通訊方式，實現(xiàn)了人機交互，完成了基于無線網(wǎng)路的移動機器人的遠(yuǎn)程控制。
　　本文完成了室內(nèi)輪式移動機器人的樣機制作與樣機調(diào)試，該樣機具有良好的可靠性和穩(wěn)定性，很好地滿足了控制系統(tǒng)要求?；跓o線攝像頭設(shè)計了移動機器人的控制系統(tǒng)，使處于遠(yuǎn)端的操控人員通過無線攝像頭采集到圖像信息，做出路徑規(guī)劃設(shè)計