基于仿人機(jī)器人視覺(jué)的智能交互和目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，仿人機(jī)器人已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它是一個(gè)國(guó)家高新技術(shù)實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人視覺(jué)在仿人機(jī)器人研究領(lǐng)域占有重要的地位，使仿人機(jī)器人具有像人眼一樣的視覺(jué)既是人們一直以來(lái)的追求也是仿人機(jī)器人自身的客觀要求，一個(gè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的好壞直接關(guān)系到其智能化水平的高低，因此，對(duì)其研究具有重要的意義。本文以先進(jìn)的Darwin-OP仿人機(jī)器人為研究平臺(tái)，在上面設(shè)計(jì)了基于視覺(jué)的單詞識(shí)別、目標(biāo)跟蹤以及智能交互系統(tǒng)。<

2、br>　　 本文的主要工作:
　　 1.在單詞識(shí)別方面:首先采用了利用積分圖像計(jì)算閾值的二值化方法，接著根據(jù)圖像噪聲的特點(diǎn)，提出一種利用可變矩形框進(jìn)行濾波的方法，然后利用矩形檢測(cè)框來(lái)檢測(cè)和提取復(fù)雜背景下的單詞區(qū)域，最后嘗試?yán)枚嘁鍻CR系統(tǒng)來(lái)提高識(shí)別系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，最終給機(jī)器人設(shè)計(jì)了一個(gè)完整的單詞識(shí)別系統(tǒng)，對(duì)印刷體的單詞和規(guī)范的手寫(xiě)體單詞具有很好的識(shí)別效果。
　　 2.在目標(biāo)識(shí)別和跟蹤方面:對(duì)Darwin-OP

3、機(jī)器人中已有的識(shí)別和跟蹤功能進(jìn)行了改進(jìn)，在識(shí)別方面采用了霍夫變換來(lái)檢測(cè)球形目標(biāo)，解決了原來(lái)只追蹤顏色而不能識(shí)別目標(biāo)形狀的問(wèn)題;在目標(biāo)跟蹤方面，首先提出了一種實(shí)時(shí)測(cè)距算法來(lái)解決目標(biāo)定位的問(wèn)題，然后引入CamShift目標(biāo)跟蹤算法來(lái)提高跟蹤的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。
　　 3.在智能交互方面:在Darwin-OP機(jī)器人上搭建了一個(gè)利用單詞卡片與機(jī)器人進(jìn)行交互的系統(tǒng)，首先為了提高機(jī)器人的自主性，讓機(jī)器人能夠自動(dòng)搜索到單詞卡片的位置，并且能夠調(diào)