基于仿人機器人視覺的智能交互和目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，仿人機器人已經(jīng)成為機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，它是一個國家高新技術(shù)實力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。機器人視覺在仿人機器人研究領(lǐng)域占有重要的地位，使仿人機器人具有像人眼一樣的視覺既是人們一直以來的追求也是仿人機器人自身的客觀要求，一個機器人視覺系統(tǒng)的好壞直接關(guān)系到其智能化水平的高低，因此，對其研究具有重要的意義。本文以先進(jìn)的Darwin-OP仿人機器人為研究平臺，在上面設(shè)計了基于視覺的單詞識別、目標(biāo)跟蹤以及智能交互系統(tǒng)。<

2、br>　　 本文的主要工作:
　　 1.在單詞識別方面:首先采用了利用積分圖像計算閾值的二值化方法，接著根據(jù)圖像噪聲的特點，提出一種利用可變矩形框進(jìn)行濾波的方法，然后利用矩形檢測框來檢測和提取復(fù)雜背景下的單詞區(qū)域，最后嘗試?yán)枚嘁鍻CR系統(tǒng)來提高識別系統(tǒng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性，最終給機器人設(shè)計了一個完整的單詞識別系統(tǒng)，對印刷體的單詞和規(guī)范的手寫體單詞具有很好的識別效果。
　　 2.在目標(biāo)識別和跟蹤方面:對Darwin-OP

3、機器人中已有的識別和跟蹤功能進(jìn)行了改進(jìn)，在識別方面采用了霍夫變換來檢測球形目標(biāo)，解決了原來只追蹤顏色而不能識別目標(biāo)形狀的問題;在目標(biāo)跟蹤方面，首先提出了一種實時測距算法來解決目標(biāo)定位的問題，然后引入CamShift目標(biāo)跟蹤算法來提高跟蹤的實時性和準(zhǔn)確性。
　　 3.在智能交互方面:在Darwin-OP機器人上搭建了一個利用單詞卡片與機器人進(jìn)行交互的系統(tǒng)，首先為了提高機器人的自主性，讓機器人能夠自動搜索到單詞卡片的位置，并且能夠調(diào)