批次長度隨機變化的迭代學(xué)習(xí)控制.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制（Iterative Learning Control）的任務(wù)是找出控制系統(tǒng)的輸入，使控制系統(tǒng)的輸出在一定的時間區(qū)內(nèi)能夠準(zhǔn)確跟蹤上給定的目標(biāo)軌跡，并且要求快速完成整個控制過程，其適合于具有重復(fù)運動特性的被控目標(biāo)。然而，現(xiàn)實中的跟蹤目標(biāo)未必都如此嚴(yán)格，如系統(tǒng)在各批次運行過程中的跟蹤目標(biāo)可能并不相同，并且各批次的初始狀態(tài)也可能不相同，由此也影響了ILC在實際過程中的應(yīng)用范圍。為了應(yīng)對以上條件對ILC實際應(yīng)用的制約，本文主要有以下

2、工作:
　　1、主要針對于具有隨機變化迭代長度的離散時間線性系統(tǒng)提出了一種不需要先驗信息的ILC算法。同時針對于迭代長度隨機變化這一問題，給出了一種基于傳統(tǒng)P型學(xué)習(xí)律帶有修正跟蹤誤差的ILC更新律。本文證明了在給定條件下算法能夠收斂到指定目標(biāo)，仿真實例證實了所提出的ILC算法的有效性;
　　2、針對于具有隨機變化迭代長度的離散仿射非線性系統(tǒng)，提出了一種ILC算法，分析討論了初始狀態(tài)在有界條件下變化的情況，給出了一種新的λ范數(shù)