抗非重復(fù)擾動(dòng)的迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制(Iterative Learning Control，簡(jiǎn)稱ILC)適用于具有重復(fù)特性的工業(yè)控制過程，可利用系統(tǒng)先前的控制經(jīng)驗(yàn)和輸出誤差來修正當(dāng)前的控制信號(hào)，使系統(tǒng)輸出得以精確跟蹤期望軌跡。但是實(shí)際系統(tǒng)中常存在非重復(fù)性的擾動(dòng)，傳統(tǒng)的迭代學(xué)習(xí)控制算法不能很好的對(duì)其加以抑制，因此本文針對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制中的非重復(fù)擾動(dòng)問題進(jìn)行了研究，具體的研究工作如下：
　　 首先，介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的理論知識(shí)，總結(jié)了迭代學(xué)習(xí)控制的發(fā)展歷程、

2、近年來國(guó)內(nèi)外發(fā)展的現(xiàn)狀及存在的問題；其次，為了使迭代學(xué)習(xí)控制具有更好的跟蹤性能，提出了與前人不同的體系結(jié)構(gòu)，即反饋控制器與迭代學(xué)習(xí)控制串行連接，分別分析了串、并行連接體系結(jié)構(gòu)的性能，結(jié)果進(jìn)行了比較，利用仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了反饋控制器與迭代學(xué)習(xí)控制串行連接方式的有效性；再次，針對(duì)本文要解決的主要問題，即迭代學(xué)習(xí)控制中的非重復(fù)擾動(dòng)問題，提出了基于擾動(dòng)觀測(cè)器的解決方案，介紹了擾動(dòng)觀測(cè)器的基本結(jié)構(gòu)，分析了擾動(dòng)觀測(cè)器的性能、迭代學(xué)習(xí)控制的性能及兩者結(jié)合