基于幾何分析的迭代學(xué)習控制研究.pdf

1、迭代學(xué)習控制是在解決機器人控制問題時提出的，是智能系統(tǒng)中具有嚴格數(shù)學(xué)描述的一個分支。它適用于具有重復(fù)運動性質(zhì)的被控系統(tǒng)，目標是實現(xiàn)有限區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。它通過對被控系統(tǒng)進行控制嘗試，以輸出信號與給定目標的偏差修正不理想的控制信號，使得系統(tǒng)的跟蹤性能得以提高。迭代學(xué)習控制的研究對具有較強的非線性耦合、較高的位置重復(fù)精度、難以建模和高精度軌跡跟蹤控制要求的動力學(xué)系統(tǒng)有著非常重要的意義。
　　 本文主要從以下幾個方面進行研究:

2、r>　　 1、針對某種非線性控制系統(tǒng)，提出了一種帶角度修正的迭代學(xué)習控制算法。該算法利用同一三角形中角度和邊長對應(yīng)關(guān)系的原理，將相鄰兩次誤差的大小關(guān)系轉(zhuǎn)化為對應(yīng)角度的大小關(guān)系，以此來判斷控制量調(diào)整的方向，并用二者角度差二分之一的正弦對修正項進行“獎—懲”，通過一次次的迭代過程來調(diào)整系統(tǒng)輸入，最終使得輸入量的收斂值對應(yīng)的系統(tǒng)輸出為系統(tǒng)的理想輸出。最后對新算法進行了仿真，仿真實例的結(jié)果證明了它的有效性和優(yōu)越性。
　　 2、研究了迭