基于高階內(nèi)模的迭代學習控制及應用.pdf

1、論文以非線性系統(tǒng)為研究對象,著重研究了針對一些非嚴格重復問題的迭代學習控制設計方法,特別考慮了由一類高階內(nèi)模生成的不確定參數(shù)的非嚴格重復性,同時也考慮了參考軌跡、未知時變輸入增益、輸入輸出擾動和迭代初態(tài)的非嚴格重復性。論文的主要工作及其創(chuàng)新點總結(jié)如下。
　　 第一、針對一般連續(xù)時間非參數(shù)系統(tǒng)對非嚴格重復參考軌跡的跟蹤問題,利用內(nèi)模原理,提出了一種基于高階內(nèi)模的迭代學習控制器,理論上證明了當參考軌跡由一個高階內(nèi)模生成時系統(tǒng)跟蹤誤差

2、的有界收斂性,并給出了相應的收斂條件。
　　 第二、針對一類結(jié)構(gòu)已知的連續(xù)時間非線性參數(shù)系統(tǒng),考慮了一種由高階內(nèi)模生成的單參數(shù)非嚴格重復性,利用內(nèi)模原理,提出了基于高階內(nèi)模的自適應迭代學習控制算法,特別說明了平行格式的學習更新律比高階學習更新律具有更廣的適用范圍。通過嚴格的數(shù)學分析,證明了當參考軌跡可以任意迭代變化時,所提出的算法能夠保證跟蹤誤差沿迭代軸的漸進收斂。還考慮了由混合高階內(nèi)模生成的多參數(shù)非嚴格重復性,并相應地將算法擴

3、展為混合的平行自適應迭代學習控制以處理更加復雜多樣的非嚴格重復性。
　　 第三、針對一類含有非嚴格重復參數(shù)的連續(xù)時間非線性系統(tǒng),及任意迭代變化的有界輸入輸出擾動和任意迭代變化的有界初始狀態(tài),提出了基于高階內(nèi)模的自適應迭代學習控制器的一種魯棒設計方法,實現(xiàn)了跟蹤誤差沿迭代軸的有界收斂。
　　 第四、針對一類結(jié)構(gòu)已知的離散時間非線性參數(shù)系統(tǒng),考慮了一種由高階內(nèi)模生成的參數(shù)非嚴格重復性,利用內(nèi)模原理,分別提出了離散時間的基于最