基于迭代學(xué)習(xí)控制的間歇反應(yīng)過程的研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制是一種新型控制算法，它不依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，是一種以迭代產(chǎn)生優(yōu)化輸入信號，通過重復(fù)執(zhí)行同一任務(wù)來減少誤差，使系統(tǒng)輸出盡可能逼近理想值的方法。迭代學(xué)習(xí)控制算法的研究對那些有著非線性、復(fù)雜性、難以建模以及高精度軌跡控制問題有著非常重要的意義。
　　 本文首先對迭代學(xué)習(xí)控制的一些基本知識進行了簡單介紹，包括提出的歷史，數(shù)學(xué)描述以及一些常用迭代學(xué)習(xí)控制律。其次分別討論了開環(huán)、閉環(huán)和開閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)律的控制問題，并在MPC

2、E實驗設(shè)備上進行了實驗，隨后在間歇反應(yīng)器模型上進行了仿真。而后采用一種通過粒子群算法對迭代控制器參數(shù)進行約束和優(yōu)化求解來優(yōu)化迭代學(xué)習(xí)律，形成優(yōu)化的迭代學(xué)習(xí)的綜合控制方案。由于固定增益的學(xué)習(xí)律將使得算法的學(xué)習(xí)速度降低，迭代的次數(shù)增加；所以本文采用粒子群算法優(yōu)化非線性PID控制器參數(shù)。此方法不僅提高了系統(tǒng)的抗干擾性能和初始魯棒性，而且充分發(fā)揮了迭代學(xué)習(xí)控制不需要建立精確數(shù)學(xué)模型的智能化優(yōu)點。
　　 本文將該方法應(yīng)用于非線性PID控制