面向XYZ平臺的迭代學(xué)習(xí)控制方法研究及應(yīng)用.pdf

1、隨著機械加工精度要求的提高，對XYZ平臺的控制精度提出了很高的要求，迭代學(xué)習(xí)控制是針對這種精度控制任務(wù)而提出的，通過重復(fù)作業(yè)，這種控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)反饋控制難以企及的完全跟蹤。本文以三軸進給伺服裝置為研究對象，研究系統(tǒng)如何快速跟蹤新的目標軌跡問題和存在初始位置誤差時如何實現(xiàn)對期望軌跡的完全跟蹤問題。本文的主要工作和成果如下：
　　1、通過查閱大量文獻，對迭代學(xué)習(xí)控制方法及其初始位置誤差修正方法進行了論述和分析。
　　2、介紹了

2、基于工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT的XYZ平臺的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并建立三軸XYZ平臺的二階模型。
　　3、考慮XYZ平臺當前期望軌跡與由以往軌跡基元經(jīng)旋轉(zhuǎn)和平移變換匹配組合而成軌跡相似的情況，提出了一種XYZ平臺的初次迭代控制信號提取方法。該方法通過對軌跡基元的控制信號進行旋轉(zhuǎn)、平移、拼接，并在拼接處進行無擾切換，從而得到當前期望軌跡的初次迭代控制信號。
　　4、針對初始位置偏移問題，提出分段濾波迭代學(xué)習(xí)控制方法。該方法在初始段內(nèi)，設(shè)