大慣性轉(zhuǎn)臺(tái)的迭代學(xué)習(xí)控制方法研究.pdf

1、本文以甘肅省自然科學(xué)基金項(xiàng)目“現(xiàn)代化劇場(chǎng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及控制策略研究”為研究背景，主要通過對(duì)迭代學(xué)習(xí)控制方法及其在大慣性轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)中應(yīng)用的研究，利用Matlab仿真實(shí)驗(yàn)證明了控制方法的有效性。 首先論述了舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，對(duì)舞臺(tái)機(jī)械控制系統(tǒng)進(jìn)行了總的概述。分別對(duì)基于施耐德“透明工廠”技術(shù)的舞臺(tái)控制系統(tǒng)、基于現(xiàn)場(chǎng)總線的舞臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和說明。引出轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)。對(duì)大慣性轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析，說明了轉(zhuǎn)臺(tái)的實(shí)際狀況、

2、控制過程。針對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)的運(yùn)行特點(diǎn)，提出了運(yùn)用迭代學(xué)習(xí)控制的可能性。 然后論述了迭代學(xué)習(xí)控制歷史、概念、內(nèi)容及其與其它控制方法的結(jié)合。并通過對(duì)其收斂性的證明， Matlab仿真實(shí)驗(yàn)表明了其在大慣性轉(zhuǎn)臺(tái)控制中的有效應(yīng)用，說明了控制算法的有效性。對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)的準(zhǔn)確定位問題，從理論上得到解決。由于一階迭代學(xué)習(xí)控制不能有效控制含有干擾的轉(zhuǎn)臺(tái)控制系統(tǒng)，所以提出高階迭代學(xué)習(xí)控制方法。 對(duì)高階迭代學(xué)習(xí)控制方法進(jìn)行描述，并對(duì)其控制流程進(jìn)行分析。并